基于GPS-INS高精度導(dǎo)航技術(shù)的研究.pdf

1、隨著汽車工業(yè)的日益壯大，車輛定位系統(tǒng)己經(jīng)成為一種新興的項(xiàng)目且市場(chǎng)規(guī)模正在迅速擴(kuò)大。目前有多種組合導(dǎo)航系統(tǒng)，本文主要研究GPS和INS的組合導(dǎo)航系統(tǒng)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）可連續(xù)提供信息，短時(shí)間精度高，但是定位誤差隨時(shí)間積累。GPS系統(tǒng)長(zhǎng)期穩(wěn)定性好，但易受到干擾，數(shù)據(jù)更新頻率低。根據(jù)這兩個(gè)系統(tǒng)的特點(diǎn)，將INS中的慣性單元和GPS構(gòu)成組合導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)擁有很好的導(dǎo)航精度，在實(shí)際工程中得到了廣泛應(yīng)用。
　　本文介紹了GPS和INS的基

2、本原理和組成，主要研究了GPS和慣性單元組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)。運(yùn)用多信息融合理論設(shè)計(jì)兩級(jí)融合：第一級(jí)采用慣性單元中的加速度計(jì)結(jié)合電子羅盤進(jìn)行短時(shí)間的定位導(dǎo)航；第二級(jí)結(jié)合GPS定位系統(tǒng)特點(diǎn)與慣性單元組合導(dǎo)航。本文設(shè)計(jì)采用工程上易于實(shí)現(xiàn)的位置、速度合方式，采用反饋校正的方法，設(shè)計(jì)多個(gè)處理器分別處理分系統(tǒng)數(shù)據(jù)，最后通過主處理器處理，提高系統(tǒng)了響應(yīng)速度。本文采用卡爾曼濾波及拓展算法進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，通過仿真圖形對(duì)比，對(duì)系統(tǒng)存在的誤差進(jìn)行分析處理，進(jìn)一步