多旋翼無人植保機系統(tǒng)設計與分析.pdf

1、多旋翼無人植保機結構簡單、控制方便、安全性能較高，越來越受到農業(yè)科技工作者的青睞。結構和控制系統(tǒng)是其主要的組成部分，這兩部分設計的成敗直接決定了多旋翼無人植保機性能的優(yōu)劣。
　　本文主要工作包括：
　　1.根據(jù)當前的市場需求，在對多旋翼無人植保機總體方案進行設計基礎上，對該飛行器的主體結構進行了設計，同時，通過有限元的分析方法對主體結構及聯(lián)接部位進行受力分析，驗證結構設計方案的可行性。
　　2.對飛行器系統(tǒng)的運動方式進

2、行分析，同時分析整個系統(tǒng)的動力學狀態(tài)，建立動力學模型，并對非線性的模型進行解耦，得到最終的控制對象。
　　3.先利用擴張狀態(tài)觀測器對系統(tǒng)的擾動進行有效觀測與補償，在此基礎上引入滑模變結構控制策略，對飛行器的典型控制回路進行控制器設計及仿真。
　　4.分析了各硬件模塊的功能，對中心控制模塊、電源模塊、通信模塊及電機控制模塊進行了電路設計。分析控制系統(tǒng)軟件總流程的，對飛行器的起飛、巡航、掉頭等進行流程設計。
　　本文通過研