氣動肌肉輸出調(diào)節(jié)控制.pdf

1、氣動肌肉輸出調(diào)節(jié)控制，是通過系統(tǒng)輸出，對控制系統(tǒng)本身進行調(diào)整，從而優(yōu)化控制性能的一種控制類別。本文從系統(tǒng)建模入手，利用唯象建模的策略，即不從系統(tǒng)性能分析開始而是通過數(shù)學模型對被控對象進行擬合的方法，進行數(shù)學建模。文中分別嘗試利用Voight模型和Hammerstein模型進行研究。兩種模型各具特點，Voight模型采用了一種“線性化”參數(shù)的方式，而Hammerstein則是非線性模塊和線性模塊的串聯(lián)復合。通過對實驗數(shù)據(jù)進行最小二乘估計等

2、方法獲取模型參數(shù)。
　　自適應(yīng)控制是一種通過確定控制律在運行過程中消除未知參數(shù)影響，實現(xiàn)軌跡逼近的控制方法。本文充分利用自適應(yīng)控制的特性，設(shè)計一種自適應(yīng)算法，實現(xiàn)對多種幅值的目標位移信號的跟蹤，并取得良好的效果。
　　預測控制通過模型預測，反饋校正和滾動優(yōu)化三種基本原理，對多約束條件的規(guī)劃進行處理，計算出合適的控制量，在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實現(xiàn)準確的目標跟蹤。
　　1.嘗試利用Hammerstein模型對氣動肌肉建模，