基于iBeacon和多自由度MEMS的室內(nèi)融合定位技術(shù)研究.pdf

1、位置是人或物體在現(xiàn)實(shí)世界中的自然屬性，也是日常生活中與人類息息相關(guān)的信息?，F(xiàn)如今室外位置可借助GPS、北斗等衛(wèi)星定位系統(tǒng)獲得，而對(duì)于日常生活中長(zhǎng)呆的室內(nèi)，其精確位置的獲得至今沒有一種普適且經(jīng)濟(jì)的方法。在移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)快速發(fā)展的今天，室內(nèi)位置對(duì)于人們的生活賦予了非同凡響的意義。
　　現(xiàn)如今智能手機(jī)功能越來越強(qiáng)大，內(nèi)嵌了諸多硬件模塊。因此在智能手機(jī)上開發(fā)室內(nèi)定位具有先天的優(yōu)勢(shì)與必要性。本文室內(nèi)定位研究以智能手機(jī)自帶的慣性傳感器為基礎(chǔ)，再另

2、加上iBeacon藍(lán)牙模塊進(jìn)行糾正發(fā)散。本文首先對(duì)iBeacon室內(nèi)定位性能進(jìn)行了分析，針對(duì)室內(nèi)環(huán)境復(fù)雜iBeacon測(cè)距不準(zhǔn)的問題。當(dāng)室內(nèi)環(huán)境是狹長(zhǎng)的空間時(shí)，采用iBeacon兩點(diǎn)定位會(huì)更適合，當(dāng)室內(nèi)環(huán)境是空曠的房間，采用三邊定位精度會(huì)更高。當(dāng)室內(nèi)環(huán)境是復(fù)雜的室內(nèi)空間，采用加權(quán)質(zhì)心會(huì)更好。針對(duì) iBeacon單點(diǎn)測(cè)距會(huì)跳變的情況，本文采用卡爾曼濾波算法對(duì)iBeacon測(cè)距結(jié)果進(jìn)行濾波處理，結(jié)果顯示能夠?yàn)V除測(cè)距誤差。之后通過對(duì)比分析行人

3、航位推算（PDR）和iBeacon室內(nèi)定位的優(yōu)勢(shì)與劣勢(shì)，利用擴(kuò)展卡爾曼濾波將iBeacon定位結(jié)果與PDR定位結(jié)果進(jìn)行融合。MATLAB仿真結(jié)果顯示融合的定位結(jié)果相比單獨(dú)iBeacon與單獨(dú)PDR定位有了顯著的提高。最后完成基于Android平臺(tái)的室內(nèi)定位導(dǎo)航軟件開發(fā)。定位的起始位置可以通過手動(dòng)觸屏、二維碼掃描、iBeacon單點(diǎn)定位三種方式確定?？梢酝ㄟ^選擇起始點(diǎn)，在手機(jī)終端室內(nèi)地圖上給出導(dǎo)航路徑。針對(duì)PDR定位結(jié)果會(huì)發(fā)散，在導(dǎo)航路徑