熔敷專(zhuān)機(jī)結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及不確定度分析.pdf

1、本課題來(lái)源于哈爾濱市科技局的“鍋爐水冷壁熔敷機(jī)器人研制”科研項(xiàng)目。循環(huán)流化床（CFB）鍋爐相較于傳統(tǒng)鍋爐具有高效低污的優(yōu)點(diǎn)，因此它在電站鍋爐、工業(yè)鍋爐和廢棄物處理利用等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，但水冷壁磨損問(wèn)題又制約著 CFB鍋爐的發(fā)展，一些磨損嚴(yán)重的鍋爐近乎每個(gè)月都需要補(bǔ)漏，因此研發(fā)一套用于提高鍋爐水冷壁壽命的熔敷專(zhuān)機(jī)是各大鍋爐企業(yè)急需解決的問(wèn)題。
　　論文首先介紹了 CFB鍋爐水冷壁磨損機(jī)理和防磨措施，國(guó)內(nèi)外熔敷專(zhuān)機(jī)的研究現(xiàn)狀。根

2、據(jù)熔敷專(zhuān)機(jī)技術(shù)要求設(shè)計(jì)了一套壁掛式熔敷專(zhuān)機(jī)，并對(duì)該熔敷專(zhuān)機(jī)各導(dǎo)軌進(jìn)行受力變形分析，為研究熔敷槍空間位姿不確定度提供了參考。
　　其次，本文從熔敷槍基座空間位置不確定度和熔敷槍端部回轉(zhuǎn)不確定度兩方面對(duì)熔敷槍空間位姿不確定度進(jìn)行分析。對(duì)于熔敷槍基座空間位置不確定度，本文通過(guò)分析影響熔敷槍基座空間位置的不確定度源，包括變形不確定度元素、運(yùn)動(dòng)不確定度元素，得出各不確定度元素的選取方式，并建立出熔敷槍基座空間位置不確定度計(jì)算公式。對(duì)于熔敷槍

3、端部回轉(zhuǎn)不確定度，主要包括熔敷槍槍長(zhǎng)不確定度和熔敷槍與水冷壁之間垂直度不確定度，本文設(shè)計(jì)了焊絲平板標(biāo)定法、焊絲T型標(biāo)定法、半球面平板標(biāo)定法、半球面T型標(biāo)定法4種熔敷槍標(biāo)定方法，通過(guò)對(duì)4種熔敷槍標(biāo)定法進(jìn)行分析，得出各標(biāo)定法對(duì)熔敷槍標(biāo)定的優(yōu)劣，選擇合適的標(biāo)定法對(duì)熔敷槍槍長(zhǎng)以及熔敷槍與水冷壁之間垂直度進(jìn)行標(biāo)定。
　　再次，對(duì)水冷壁管上的熔道進(jìn)行規(guī)劃，并根據(jù)熔道位置設(shè)計(jì)熔敷槍在對(duì)應(yīng)熔道上的空間位姿，據(jù)此本文設(shè)計(jì)了一套自動(dòng)熔敷控制程序，包括