高空精確空投翼傘歸航軌跡規(guī)劃與控制.pdf

1、翼傘系統(tǒng)因其可控特性與高滑翔特性，被廣泛應用于軍事、航空航天等領域中，以完成對軍用物資或航空器的精確空投與回收任務。目前，國外對翼傘精確空投系統(tǒng)的研究已經(jīng)取得了很好的成績。相比之下，國內(nèi)對翼傘系統(tǒng)的研究還不夠成熟，存在一定差距。
　　本文采用理論分析與數(shù)據(jù)仿真相結合的方法，重點針對翼傘空投系統(tǒng)建模、歸航軌跡規(guī)劃設計以及歸航控制進行了較為深入的研究。首先，將完全展開后的翼傘與傘載物視為一個剛性連接的整體，忽略兩者之間的相對運動，建立

2、翼傘系統(tǒng)六自由度非線性運動模型，并使用Simulink模型仿真，著重分析了翼傘系統(tǒng)的基本運動特性，為下階段系統(tǒng)歸航軌跡規(guī)劃與控制提供了參考與理論依據(jù)。其次，為實現(xiàn)空投系統(tǒng)精確歸航，依據(jù)翼傘系統(tǒng)自身有限的可控性與基本運動特性，對系統(tǒng)的空投可行域進行了研究，并運用翼傘系統(tǒng)運動學關系以及系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)時的數(shù)據(jù)，構建了一個適于軌跡規(guī)劃的簡化穩(wěn)態(tài)模型。然后，利用最優(yōu)控制理論，分別采用時間最優(yōu)、能量最優(yōu)、以及時間-能量最優(yōu)控制歸航三種方法對翼傘系