基于李群李代數(shù)的統(tǒng)一開閉環(huán)機(jī)械多體系統(tǒng)遞推動(dòng)力學(xué)研究.pdf

1、南京航空航天大學(xué)博士學(xué)位論文基于李群李代數(shù)的統(tǒng)一開閉環(huán)機(jī)械多體系統(tǒng)遞推動(dòng)力學(xué)研究姓名：邵兵申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：博士專業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：吳洪濤201004基于李群李代數(shù)的統(tǒng)一開閉環(huán)機(jī)械多體系統(tǒng)遞推動(dòng)力學(xué)研究II多柔體系統(tǒng)遞推動(dòng)力學(xué)模型。針對(duì)兩類空間可展機(jī)構(gòu)——鉸鏈類展開機(jī)構(gòu)和立體展開機(jī)構(gòu)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析。采用有限段方法分析了一三段展開的衛(wèi)星天線模型，給出了柔性天線的快速仿真結(jié)果。研究了基于Bent機(jī)構(gòu)的立體展開機(jī)構(gòu)，提出用動(dòng)力學(xué)的方法研

2、究立體展開機(jī)構(gòu)，分析了立體展開機(jī)構(gòu)的兩個(gè)基本組成部分——平面四桿機(jī)構(gòu)和空間四桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)，為立體展開機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析打下了基礎(chǔ)。最后提出用三個(gè)部分來解決多體系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)程序設(shè)計(jì)與控制仿真問題。Mathematica符號(hào)分析軟件建立系統(tǒng)的符號(hào)表達(dá)模型，通過的.LINK實(shí)現(xiàn)了與Mathematica的無縫連接與用戶交互界面。用Matlab實(shí)現(xiàn)數(shù)值軟件計(jì)算與控制仿真，提出通過自動(dòng)編程的C代碼與SFunction函數(shù)實(shí)現(xiàn)Mathematica