基于李群李代數(shù)的統(tǒng)一開閉環(huán)機械多體系統(tǒng)遞推動力學研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、南京航空航天大學博士學位論文基于李群李代數(shù)的統(tǒng)一開閉環(huán)機械多體系統(tǒng)遞推動力學研究姓名：邵兵申請學位級別：博士專業(yè)：機械電子工程指導教師：吳洪濤201004基于李群李代數(shù)的統(tǒng)一開閉環(huán)機械多體系統(tǒng)遞推動力學研究II多柔體系統(tǒng)遞推動力學模型。針對兩類空間可展機構——鉸鏈類展開機構和立體展開機構進行了動力學分析。采用有限段方法分析了一三段展開的衛(wèi)星天線模型，給出了柔性天線的快速仿真結果。研究了基于Bent機構的立體展開機構，提出用動力學的方法研

2、究立體展開機構，分析了立體展開機構的兩個基本組成部分——平面四桿機構和空間四桿機構的動力學，為立體展開機構的動力學分析打下了基礎。最后提出用三個部分來解決多體系統(tǒng)的動力學程序設計與控制仿真問題。Mathematica符號分析軟件建立系統(tǒng)的符號表達模型，通過的.LINK實現(xiàn)了與Mathematica的無縫連接與用戶交互界面。用Matlab實現(xiàn)數(shù)值軟件計算與控制仿真，提出通過自動編程的C代碼與SFunction函數(shù)實現(xiàn)Mathematica

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