無(wú)人直升機(jī)開(kāi)放控制平臺(tái)控制組件與數(shù)據(jù)通信.pdf

1、無(wú)人直升機(jī)可遠(yuǎn)程遙控或程序控制飛行，整個(gè)飛行控制系統(tǒng)由地面站、機(jī)載系統(tǒng)和信息傳輸系統(tǒng)三大部分組成。地面站發(fā)送的任務(wù)指令，通過(guò)無(wú)線(xiàn)鏈路/無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)將其傳送到機(jī)載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)綜合處理得到操縱信號(hào)，控制直升機(jī)飛行，同時(shí)來(lái)自機(jī)載計(jì)算機(jī)的直升機(jī)狀態(tài)信息通過(guò)無(wú)線(xiàn)鏈路發(fā)送到地面站，由地面站系統(tǒng)實(shí)施監(jiān)控，為地面人員的操控提供依據(jù)。在這復(fù)雜的分布式飛行控制系統(tǒng)中，信息傳輸系統(tǒng)的作用不可低估。但是，傳統(tǒng)的地面站和機(jī)載系統(tǒng)是獨(dú)立的分系統(tǒng)，采用傳統(tǒng)的通信方式

2、設(shè)計(jì)的整機(jī)系統(tǒng)軟件耦合性強(qiáng)、重用性低、系統(tǒng)“脆弱”和不靈活。 為解決以上問(wèn)題，本文應(yīng)用CORBA事件服務(wù)技術(shù)實(shí)現(xiàn)UAH飛行控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)通信，可以保證各控制組件設(shè)計(jì)解耦，實(shí)現(xiàn)控制組件動(dòng)態(tài)重配/重構(gòu)，極大的緩解了分布式飛行控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。 本文的內(nèi)容包括：建立無(wú)人直升機(jī)非線(xiàn)性模型并線(xiàn)化之，進(jìn)而封裝成線(xiàn)性模型組件；應(yīng)用內(nèi)外回路控制方法設(shè)計(jì)無(wú)人機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)，然后封裝成控制律組件；使用WindowsAPI方式設(shè)計(jì)封裝成了串