基于嵌入式平臺的車輛容錯定位中多傳感器數據采集和預處理的研究.pdf

1、多傳感器信息融合是組合定位導航系統中的一項關鍵技術。本文簡要介紹了多傳感器信息融合的基本原理和它在組合定位導航系統中的應用。在車輛容錯定位導航系統中，多傳感器數據采集和預處理部分是為信息融合提供傳感器數據的子系統。該子系統包括傳感器數據采集和預處理兩個部分。數據采集部分負責各種傳感器數據的采集；預處理部分負責對采集的數據進行時間配準、空間配準以及數字濾波等預處理。 本論文介紹了基于嵌入式平臺的多傳感器數據采集和預處理子系統的實現

2、。通過選用多個同類傳感器，實現了傳感器硬件冗余，從而使數據采集和預處理子系統具備一定的容錯能力，使幾個同類傳感器成為一個智能傳感器組合，提高傳感器數據的有效性和可用性。該子系統中采用了一種GPS數據冗余處理的算法；在數據同步方式上，區(qū)別于以往的軟件同步的方式，采用硬件同步?；谇度胧狡脚_的多傳感器數據采集和預處理子系統配合后續(xù)的信息融合，為車輛定位導航提供準確的定位信息。 在本文所實現的數據采集和預處理子系統中，選用了Jupit