基于航跡片段的多核DSP規(guī)劃系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf

1、無人機航跡規(guī)劃是任務規(guī)劃系統(tǒng)的核心技術之一，在現(xiàn)代國防和民用領域發(fā)揮著重要作用。航跡規(guī)劃包括硬件和軟件兩個方面研究，在硬件方面需要選擇合適的硬件系統(tǒng)，結合航跡規(guī)劃的數(shù)據(jù)處理特點和應用需求，搭建系統(tǒng)規(guī)劃平臺；在軟件方面需要根據(jù)硬件平臺的系統(tǒng)架構選擇合適的規(guī)劃方法和規(guī)劃算法，提高規(guī)劃效率。
　　無人機航跡規(guī)劃系統(tǒng)包括地面指揮系統(tǒng)和機載嵌入式系統(tǒng)兩部分，而很多情況下航跡規(guī)劃工作需要由機載系統(tǒng)單獨實現(xiàn)?？紤]到機載嵌入式系統(tǒng)在功耗、體積、計

2、算和存儲性能等方面的要求，本文選擇多核DSP TMS320C6678作為運算核心，搭建了基于C6678的實時航跡規(guī)劃系統(tǒng)。首先對C6678的硬件特性作了介紹，然后對系統(tǒng)內(nèi)存管理模塊、核間通信模塊、多核加載模塊和網(wǎng)絡通信模塊的設計進行了闡述，并對實時規(guī)劃系統(tǒng)進總體設計作了介紹和說明。
　　在規(guī)劃方法方面，本文介紹了蟻群算法的基本原理和幾種改進策略，并分析了蟻群算法在多核DSP上并行實現(xiàn)的優(yōu)勢。在基于C6678的規(guī)劃系統(tǒng)上，借鑒基于航