基于航跡片段的多核DSP規(guī)劃系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、無人機(jī)航跡規(guī)劃是任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的核心技術(shù)之一，在現(xiàn)代國(guó)防和民用領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用。航跡規(guī)劃包括硬件和軟件兩個(gè)方面研究，在硬件方面需要選擇合適的硬件系統(tǒng)，結(jié)合航跡規(guī)劃的數(shù)據(jù)處理特點(diǎn)和應(yīng)用需求，搭建系統(tǒng)規(guī)劃平臺(tái)；在軟件方面需要根據(jù)硬件平臺(tái)的系統(tǒng)架構(gòu)選擇合適的規(guī)劃方法和規(guī)劃算法，提高規(guī)劃效率。
　　無人機(jī)航跡規(guī)劃系統(tǒng)包括地面指揮系統(tǒng)和機(jī)載嵌入式系統(tǒng)兩部分，而很多情況下航跡規(guī)劃工作需要由機(jī)載系統(tǒng)單獨(dú)實(shí)現(xiàn)?？紤]到機(jī)載嵌入式系統(tǒng)在功耗、體積、計(jì)

2、算和存儲(chǔ)性能等方面的要求，本文選擇多核DSP TMS320C6678作為運(yùn)算核心，搭建了基于C6678的實(shí)時(shí)航跡規(guī)劃系統(tǒng)。首先對(duì)C6678的硬件特性作了介紹，然后對(duì)系統(tǒng)內(nèi)存管理模塊、核間通信模塊、多核加載模塊和網(wǎng)絡(luò)通信模塊的設(shè)計(jì)進(jìn)行了闡述，并對(duì)實(shí)時(shí)規(guī)劃系統(tǒng)進(jìn)總體設(shè)計(jì)作了介紹和說明。
　　在規(guī)劃方法方面，本文介紹了蟻群算法的基本原理和幾種改進(jìn)策略，并分析了蟻群算法在多核DSP上并行實(shí)現(xiàn)的優(yōu)勢(shì)。在基于C6678的規(guī)劃系統(tǒng)上，借鑒基于航