基于航跡片段的航跡重組技術(shù)研究.pdf

1、航跡規(guī)劃是任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的核心功能，是實(shí)現(xiàn)無(wú)人飛行器自動(dòng)導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)?；诤桔E片段的航跡規(guī)劃方法是在傳統(tǒng)的路線(xiàn)圖和單元分解的基礎(chǔ)上提出的一種新的規(guī)劃方法。該方法采用分階段規(guī)劃方式，第一階段進(jìn)行航跡片段的構(gòu)造，生成一個(gè)由航跡片段構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)圖；第二階段根據(jù)特定規(guī)劃任務(wù)，利用第一階段構(gòu)造的航跡片段網(wǎng)絡(luò)快速重組出滿(mǎn)足特定條件的航跡。在規(guī)劃好的網(wǎng)絡(luò)圖上進(jìn)行路徑搜索的實(shí)時(shí)性較好，能夠滿(mǎn)足航跡規(guī)劃的實(shí)時(shí)性要求。本論文提出了兩種航跡重組技術(shù)，并在基于航

2、跡片段的航跡規(guī)劃系統(tǒng)中進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)。
　　 本論文首先結(jié)合國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，分析了基于航跡片段的航跡重組的目的和意義。接著介紹了基于航跡片段的航跡規(guī)劃方法的思想和主要內(nèi)容，重點(diǎn)介紹了航跡片段網(wǎng)的構(gòu)造，分析了航跡片段的組織和存儲(chǔ)方式，為航跡重組做數(shù)據(jù)準(zhǔn)備。對(duì)基于A*算法的航跡重組技術(shù)進(jìn)行研究，結(jié)合多層次網(wǎng)格上的航跡片段網(wǎng)的特性，將A*算法用于基于航跡片段的航跡重組。然后提出一種基于遺傳算法的航跡重組技術(shù)，對(duì)編碼方式和遺傳算子進(jìn)行了改進(jìn)