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文檔簡介
1、航跡規(guī)劃技術(shù)在現(xiàn)代國防應用和人工智能領(lǐng)域發(fā)揮著舉足輕重的作用。傳統(tǒng)的航跡規(guī)劃方法包括基于單元分解的規(guī)劃、基于路線圖的規(guī)劃和人工勢場等方法?；诤桔E片段的規(guī)劃方法是在傳統(tǒng)方法的基礎上提出來的，主要分為航跡片段生成和航跡片段重構(gòu)兩個階段。對離線生成的航跡片段進行路徑搜索，提高了航跡規(guī)劃效率。然而，航跡片段生成需要在多個尺度上生成任意出入口間的航跡片段，會耗費大量的計算時間。
在實驗室現(xiàn)有的航跡片段協(xié)處理器系統(tǒng)基礎上，設計并實現(xiàn)
2、了基于多DSP的航跡片段規(guī)劃系統(tǒng)，通過對航跡片段生成算法進行優(yōu)化，充分發(fā)揮多處理器并行處理的優(yōu)勢，最終達到提高航跡片段生成效率的目的。
本文首先闡述了基于多DSP航跡片段規(guī)劃系統(tǒng)的研究背景和意義，分析了國內(nèi)外航跡規(guī)劃方法和多DSP系統(tǒng)的研究現(xiàn)況，接著，分析了航跡片段規(guī)劃方法，重點研究了航跡片段生成算法及其資源占用情況。
在此基礎上，設計并實現(xiàn)了基于“3DSP+FPGA”硬件架構(gòu)的多DSP的航跡片段規(guī)劃軟件系統(tǒng)
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