一種使用SRUKF視覺模塊的無人機(jī)精準(zhǔn)自動(dòng)降落系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、近年來無人機(jī)系統(tǒng)憑借其自身安全穩(wěn)定，成本相對低廉，控制較為簡單等特點(diǎn)，近些年來被廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，而其中多旋翼無人機(jī)系統(tǒng)更是憑借其結(jié)構(gòu)簡單，運(yùn)動(dòng)能力極強(qiáng)，成熟可靠，可垂直起飛降落，可實(shí)現(xiàn)空中穩(wěn)定懸停，體積較小，轉(zhuǎn)向性能優(yōu)越等優(yōu)勢，近些年來更是成為民用、商用、以及研究領(lǐng)域的大熱門。譬如可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)噴灑農(nóng)藥、空中視野的電影照片拍攝、大范圍的空中巡視、遠(yuǎn)距離的系統(tǒng)故障監(jiān)測等功能。但如今的無人機(jī)還需要較多的人為操作，例如起飛降落，還未實(shí)現(xiàn)真正的

2、無人自動(dòng)化。
　　本文介紹了一套自主四旋翼無人機(jī)系統(tǒng)，無論在室內(nèi)室外，都能夠自動(dòng)檢測降落點(diǎn)，并降落到指定的地面站降落臺(tái)上。其起飛和著陸過程都是全自動(dòng)的，無需人為干涉，由機(jī)載的微型嵌入式計(jì)算機(jī)控制。我們使用視覺傳感器來檢測起降臺(tái)，并通過基于SRUKF算法，進(jìn)行過傳感器數(shù)據(jù)融合的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)IMU，來實(shí)現(xiàn)對視覺測量數(shù)據(jù)的精度增強(qiáng)。所有的計(jì)算過程都在機(jī)載嵌入式系統(tǒng)上實(shí)時(shí)進(jìn)行。本論文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了該系統(tǒng)，再通過一系列不同環(huán)境條件下的實(shí)驗(yàn)來進(jìn)