2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁
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文檔簡介

1、　　運動軌跡檢測在行走距離估計、導航系統(tǒng)、人機交互等領域具有廣泛應用，廣闊的市場需求對軌跡檢測系統(tǒng)的成本和精度提出了更高的要求。傳統(tǒng)的系統(tǒng)解決方案多采用外部觀測的方法，雖然精度較高但是設備復雜、成本較高，有一定的局限性。而基于MEMS加速度傳感器的運動軌跡檢測系統(tǒng)具有體積小、易攜帶、成本低的特點，符合大規(guī)模民用和商用的需求。
　　軌跡檢測的原理是加速度經(jīng)過二重積分后可以得到位移。本文采用三軸加速度傳感器ADXL345測量運動加速

2、度。為了感應運動方向的變化，在系統(tǒng)中加入了三軸陀螺儀L3G4200D檢測角速度，用四元數(shù)法計算角速度得到表示方向變化的旋轉(zhuǎn)矩陣。為了降低誤差，系統(tǒng)采用 Kalman 濾波濾除隨機噪聲，并提出了一種自適應補償算法對積分產(chǎn)生的積累誤差做出補償。
　　硬件系統(tǒng)采用單片機STC12C5A60S2作為主控芯片，把傳感器采集到的加速度和角速度通過串口傳輸給上位計算機。系統(tǒng)算法全部在PC機中的MATLAB環(huán)境下實現(xiàn)。最終的實驗結(jié)果表明本系統(tǒng)可

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