簡(jiǎn)介：給水管網(wǎng)是城市給水系統(tǒng)的重要組成部分，其可靠性對(duì)于充分發(fā)揮整個(gè)給水系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)效益與社會(huì)效益有著舉足輕重的作用。管網(wǎng)發(fā)生機(jī)械故障和水力故障是影響城市給水管網(wǎng)供水可靠性的兩個(gè)主要因素。為了真實(shí)地反映城市給水管網(wǎng)的可靠性，本文對(duì)給水管網(wǎng)可靠性進(jìn)行了深入研究。在前人研究成果的基礎(chǔ)上，將給水管網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)與水力條件相結(jié)合即把管網(wǎng)發(fā)生的機(jī)械故障和水力故障相結(jié)合，通過仿真計(jì)算分析了給水管網(wǎng)的可靠性，并對(duì)管網(wǎng)可靠度和年費(fèi)用關(guān)系進(jìn)行了分析。主要工作與結(jié)論如下1結(jié)合給水管網(wǎng)結(jié)構(gòu)和運(yùn)行水力條件，對(duì)給水管網(wǎng)可靠性進(jìn)行了分析研究。在給水管網(wǎng)可靠性的研究中，采用節(jié)點(diǎn)水壓法對(duì)給水管網(wǎng)進(jìn)行水力模擬仿真計(jì)算，然后用最小割集法建立可靠度模型，結(jié)合水力模擬結(jié)果和可靠度模型計(jì)算給水管網(wǎng)的可靠度。在對(duì)管網(wǎng)進(jìn)行水力模擬時(shí)考慮節(jié)點(diǎn)流量變化，對(duì)模型進(jìn)行了改進(jìn)，使計(jì)算結(jié)果更符合實(shí)際，對(duì)給水管網(wǎng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)和改擴(kuò)建有著重要的意義；2建立了輸水管可靠度模型，對(duì)輸水管可靠度進(jìn)行了計(jì)算研究，分析了連接管與輸水管系統(tǒng)可靠度的關(guān)系。3對(duì)管網(wǎng)系統(tǒng)可靠度和年費(fèi)用關(guān)系進(jìn)行了研究，對(duì)增加輸水管之間的連接管，增大輸水管管徑，或增大配水管管徑等各種提高可靠度的措施進(jìn)行了分析，并對(duì)在配水管網(wǎng)中增加管段來增加給水管網(wǎng)可靠度進(jìn)行了方案對(duì)比。

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多VTE技術(shù)制備的近化學(xué)計(jì)量比Ti：LiNbO-,3-條形波導(dǎo)模場(chǎng)分布的數(shù)值仿真.pdf精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：為緩解我國部分地區(qū)日益緊張的水資源短缺狀況，滿足我國水資源利用、配置要求，需興建大量的調(diào)水工程，其中大多數(shù)調(diào)水工程采用梯級(jí)泵站形式。梯級(jí)泵站調(diào)水能力大，而輸水系統(tǒng)的調(diào)蓄能力一般較小，這就要求各站之間流量、揚(yáng)程聯(lián)系緊密。在實(shí)際運(yùn)行中往往由于調(diào)度決策不當(dāng)，使得泵站之間流量配合不當(dāng)造成水泵開停機(jī)操作頻繁、渠道發(fā)生漫頂或水位波動(dòng)過大，從而造成設(shè)備使用壽命降低，甚至出現(xiàn)工程安全問題，影響工程的正常高效運(yùn)行。為了充分發(fā)揮運(yùn)行調(diào)度在工程安全和高效運(yùn)行方面的作用，需要加強(qiáng)運(yùn)行調(diào)度計(jì)算機(jī)仿真研究，通過仿真可視化，不僅可以在規(guī)劃設(shè)計(jì)階段驗(yàn)證、優(yōu)選設(shè)計(jì)方案，而且可以在實(shí)際運(yùn)行階段模擬調(diào)度過程，為調(diào)度決策提供有力的技術(shù)支撐。因此，有必要對(duì)梯級(jí)泵站運(yùn)行調(diào)度進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真研究，保證梯級(jí)泵站的安全、高效運(yùn)行。本論文利用FTRAN和VISUALBASIC語言研究開發(fā)運(yùn)行調(diào)度的計(jì)算機(jī)仿真，通過普里斯曼PREISSMAN隱式差分格式編程求解一維明渠非恒定流基本方程，創(chuàng)建FTRAN動(dòng)態(tài)鏈接庫，作為運(yùn)行調(diào)度計(jì)算機(jī)仿真的核心部分；利用VISUALBASIC語言進(jìn)行仿真界面的設(shè)計(jì)，仿真界面設(shè)計(jì)包含初始條件、邊界條件、計(jì)算以及繪圖四大模塊，通過輸入渠道基本參數(shù)，上、下游邊界條件，調(diào)用FTRAN動(dòng)態(tài)鏈接庫進(jìn)行明渠非恒定流計(jì)算，在繪圖模塊中用圖形對(duì)計(jì)算結(jié)果進(jìn)行說明，使得能夠直觀地顯示計(jì)算結(jié)果。

簡(jiǎn)介：隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，傳統(tǒng)儀器開始計(jì)算機(jī)化發(fā)展。虛擬儀器VIRTUALINSTRUMENT是現(xiàn)代計(jì)算機(jī)技術(shù)、儀器技術(shù)及其他新技術(shù)完美結(jié)合的產(chǎn)物，其強(qiáng)大的功能已完全超出了儀器概念本身。而高校的實(shí)驗(yàn)室建設(shè)情況大多數(shù)是實(shí)驗(yàn)沒備落后于課程建設(shè)的需要，教育有限的投入無法滿足實(shí)驗(yàn)設(shè)備昂貴、更新速度快的要求，這使得作者加入面向教學(xué)的虛擬儀器的開發(fā)工作中來。該論文基于虛擬儀器的概念等，選用了開放式虛擬儀器開發(fā)系統(tǒng)應(yīng)用軟件LABVIEWLABATYVIRTUALINSTRUMENTENGINEERINGWKBENCH一種圖形化編程軟件GRAPHIC語言，進(jìn)行了面向教學(xué)的測(cè)控儀表數(shù)據(jù)通信仿真系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，針對(duì)在數(shù)據(jù)通信方面比較有普遍意義的、海爾集團(tuán)公司冰箱及空調(diào)檢測(cè)系統(tǒng)中所用的DR240混合記錄儀和WT110功率計(jì)等測(cè)控儀表，作者對(duì)它們的工作原理和操作流程做了深入的研究，并基于LABVIEW實(shí)現(xiàn)了對(duì)DR240混合記錄儀和WT110功率計(jì)的儀器仿真，主要用于對(duì)測(cè)試數(shù)據(jù)文件的事后處理和對(duì)被測(cè)對(duì)象進(jìn)行實(shí)時(shí)仿真測(cè)試，形成了適合教學(xué)的測(cè)控仿真系統(tǒng)。本著“軟件就是儀器”的虛擬儀器思想，又兼顧著本系統(tǒng)面向教學(xué)服務(wù)的開發(fā)目的。對(duì)提高教學(xué)水平，增強(qiáng)學(xué)生的實(shí)踐操作，縮短學(xué)生參加工作后適應(yīng)工作環(huán)境的周期具有現(xiàn)實(shí)的意義。在DR240混合記錄儀的仿真中，針對(duì)儀器的特點(diǎn)，主要仿真了輸入類型設(shè)置、記錄顯示方式設(shè)置、電壓數(shù)據(jù)和熱電偶溫度數(shù)據(jù)的發(fā)送過程、數(shù)據(jù)的接收過程，通過對(duì)RS232C口讀與寫過程的實(shí)現(xiàn)，突出了這一儀器在數(shù)據(jù)通信上的特點(diǎn)。在WTI110功率計(jì)的仿真中，主要仿真了儀器對(duì)電壓、電流范圍設(shè)置、積分器工作過程、算術(shù)計(jì)算過程、功率數(shù)據(jù)、諧波分析過程。在微機(jī)控制系統(tǒng)仿真中，實(shí)現(xiàn)了對(duì)數(shù)據(jù)頻寬和有效值分析等的仿真。系統(tǒng)開發(fā)過程中采用的是單臺(tái)微機(jī)的串口L與串口2錯(cuò)接來仿真數(shù)據(jù)采集到測(cè)試儀表，及測(cè)試儀表的數(shù)據(jù)傳到微機(jī)。這樣開發(fā)的程序在兩臺(tái)微機(jī)上完全能實(shí)現(xiàn)真正意義上的數(shù)據(jù)通信。為了達(dá)到虛擬軟件即為儀器的理想目標(biāo)，這樣開發(fā)的系統(tǒng)，力求在B機(jī)器的接口接上數(shù)據(jù)采集設(shè)備即可形成微機(jī)控制儀表儀器的完整測(cè)控系統(tǒng)。此系統(tǒng)的開發(fā)雖然是面對(duì)教學(xué)，但作者還有意將其推廣到真正的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中，所以還對(duì)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和GPIB接口的通信進(jìn)行了深入研究。最后，作者對(duì)虛擬儀器在高校的推廣前景進(jìn)行了分析，得出了虛擬儀器未來將會(huì)大范圍走入高校的結(jié)論。

簡(jiǎn)介：ADHOC網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞牟欢〞r(shí)變化，移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的計(jì)算能力、存儲(chǔ)容量、能量受限等特點(diǎn)使得傳統(tǒng)有線網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)如OSPF，RIP不能直接應(yīng)用在ADHOC網(wǎng)絡(luò)中。目前ADHOC路由協(xié)議已有了不少相關(guān)的研究，QOS服務(wù)質(zhì)量與多路路由便是其中的兩個(gè)技術(shù)熱點(diǎn)。本文在ADHOC網(wǎng)絡(luò)的路由協(xié)議和QOS路由以及多路路由協(xié)議的研究基礎(chǔ)之上，提出了一種改進(jìn)的AODVQOS路由協(xié)議MRBSMULTIPATHROUTINGWITHBWIDTHCONSTRAINEDLINKSTABILITY。MRBS的目的是為了盡可能找到滿足帶寬受限的多路路由，通過引入多路路由方法，更好的在ADHOC網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)QOS要求。本文選用了OM作為仿真協(xié)議的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，通過對(duì)AODV，QAODV，MRBS三種協(xié)議在相同的仿真環(huán)境下的仿真實(shí)驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)MRBS在負(fù)載較大，節(jié)點(diǎn)速度較快時(shí)，有著數(shù)據(jù)分組接收率較高，延遲較小，開銷適中等網(wǎng)絡(luò)性能方面的優(yōu)勢(shì)。MRBS針對(duì)AODV協(xié)議作了以下三個(gè)方面的改進(jìn)1增加了帶寬受限的QOS服務(wù)要求，更好的適應(yīng)多媒體實(shí)時(shí)業(yè)務(wù)的要求。2增加了多路路由的發(fā)現(xiàn)機(jī)制，通過多條路由并發(fā)業(yè)務(wù)量，平衡了各條鏈路的業(yè)務(wù)承受量，減少數(shù)據(jù)分組傳輸延遲。3增加了通過節(jié)點(diǎn)接收功率來預(yù)測(cè)鏈路穩(wěn)定的機(jī)制，在鏈路即將不穩(wěn)定的時(shí)刻可以及時(shí)的通知源節(jié)點(diǎn)，使各鏈路重新進(jìn)行業(yè)務(wù)分配或重新進(jìn)行路由發(fā)現(xiàn)，減少了斷鏈情況下數(shù)據(jù)分組的丟失。本文共分為6章，結(jié)構(gòu)組織如下第1章，論述了ADHOC網(wǎng)絡(luò)的基本概念、特點(diǎn)、應(yīng)用及技術(shù)熱點(diǎn)；本課題的項(xiàng)目背景及主要工作。第2章，對(duì)ADHOC目前常用一些單播路由協(xié)議的工作原理以及ADHOC網(wǎng)絡(luò)中QOS技術(shù)作了分析，詳細(xì)研究AODV協(xié)議和QOS路由的相關(guān)協(xié)議。第3章，研究了ADHOC網(wǎng)絡(luò)目前多路路由的應(yīng)用，介紹了多路路由的概念、特點(diǎn)、分類、多路路由穩(wěn)定性分析、已有的多路路由協(xié)議等。第4章，在AODV協(xié)議基礎(chǔ)上提出了一種帶寬受限鏈路穩(wěn)定多路路由MRBS協(xié)議。從帶寬約束，多路路由發(fā)現(xiàn)，業(yè)務(wù)分配，移動(dòng)預(yù)測(cè)等幾個(gè)方面論述。第5章，采用OM仿真軟件對(duì)MRBS進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，與QAODV，AODV協(xié)議對(duì)比分析得出實(shí)驗(yàn)結(jié)論，證明MRBS理論和實(shí)踐的可行性。第6章，是對(duì)全文進(jìn)行了總結(jié)，并對(duì)本文的后續(xù)工作進(jìn)行了展望。本論文得到了國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目批準(zhǔn)號(hào)90304018的資助。

簡(jiǎn)介：齒輪雙面嚙合測(cè)量具有原理簡(jiǎn)單、測(cè)量效率高、對(duì)環(huán)境無嚴(yán)格要求、測(cè)量齒輪制作簡(jiǎn)便等特點(diǎn)，應(yīng)用特別是在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)十分廣泛。但迄今，對(duì)其數(shù)字仿真研究一直是空白，國內(nèi)外對(duì)齒輪嚙合數(shù)字仿真研究均以齒輪單面嚙合為前提。因此，本文首次提出了研究齒輪雙面嚙合測(cè)量的數(shù)字仿真、進(jìn)而修正雙嚙儀的實(shí)測(cè)結(jié)果并檢定儀器動(dòng)態(tài)精度的命題。齒輪雙面嚙合測(cè)量的數(shù)字仿真研究需要解決兩個(gè)主要問題誤差齒面數(shù)學(xué)模型的建立和瞬時(shí)嚙合點(diǎn)的求解。齒面屬于自由型曲線曲面，其數(shù)學(xué)模型的建立方法有很多。針對(duì)齒輪齒面的實(shí)際情況，在充分考慮誤差的加入情況、齒面的精度和計(jì)算速度等問題后，本文確定以B樣條方法建立誤差齒面的數(shù)學(xué)模型，并使用德布爾算法正算誤差齒面上各點(diǎn)。當(dāng)齒面具有誤差和變形時(shí)，傳統(tǒng)的求解齒輪單面嚙合點(diǎn)的方法，對(duì)雙面嚙合點(diǎn)的求解已經(jīng)失效，因此，需要發(fā)展一種全新的求解齒輪雙面嚙合瞬時(shí)嚙合點(diǎn)的算法，這是本文的關(guān)鍵。避開齒面“連續(xù)相切接觸”來求解齒輪嚙合點(diǎn)的常規(guī)思路，本文引入“最小有向距離原理”直接判斷齒面的位置情況，從而獲得齒輪瞬時(shí)雙面嚙合點(diǎn)；進(jìn)而根據(jù)齒輪雙面嚙合的實(shí)際情況，推導(dǎo)得到了齒輪雙面嚙合瞬時(shí)嚙合點(diǎn)的最小有向距離算法原理。在上述工作的基礎(chǔ)上，本文對(duì)齒輪雙面嚙合測(cè)量仿真算法進(jìn)行了研究，開發(fā)出具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的齒輪雙面嚙合測(cè)量仿真分析軟件。軟件采用VC60編寫，在WINDOWS982000XP下調(diào)試通過。通過對(duì)具有特征誤差的齒輪進(jìn)行雙面嚙合測(cè)量仿真，驗(yàn)證了算法原理的正確性與技術(shù)的可行性。

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簡(jiǎn)介：在全球能源緊缺的背景下，開發(fā)和利用生物質(zhì)能源具有非常重要的現(xiàn)實(shí)意義。生物質(zhì)通過快速熱解液化可以轉(zhuǎn)化為生物油，可在一定程度上替代和彌補(bǔ)化石燃料的不足。目前，生物油最為經(jīng)濟(jì)可行的利用方式是作為工業(yè)窯爐和燃油鍋爐的燃料直接燃燒使用。為了實(shí)現(xiàn)生物油的穩(wěn)定燃燒，需要對(duì)燃燒進(jìn)行有效地監(jiān)測(cè)。本文在廣泛查閱相關(guān)文獻(xiàn)及調(diào)研現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上，從工程實(shí)際出發(fā)，應(yīng)用可視化仿真技術(shù)，進(jìn)行了生物油燃燒仿真系統(tǒng)的研究、設(shè)計(jì)和開發(fā)。研究?jī)?nèi)容主要包括三個(gè)方面工況參數(shù)的在線監(jiān)測(cè)、生物油燃燒動(dòng)態(tài)仿真原理和生物油燃燒仿真系統(tǒng)集成。選用渦街流量計(jì)測(cè)量生物油、一次風(fēng)、二次風(fēng)的流量信號(hào)，選用熱電偶測(cè)量相應(yīng)的溫度信號(hào)。所選測(cè)量手段可靠性較好，經(jīng)濟(jì)性較高，所得信號(hào)可以方便地轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，便于接入監(jiān)控系統(tǒng)。大多數(shù)工業(yè)鍋爐都配有火檢裝置，主要監(jiān)測(cè)火焰是否熄滅，對(duì)爐內(nèi)火焰分布則不能進(jìn)行有效監(jiān)測(cè)。數(shù)值模擬可以方便地研究爐內(nèi)燃燒和傳熱的詳細(xì)過程，但其實(shí)時(shí)性不好。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)爐內(nèi)火焰分布的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，本文提出了一種基于數(shù)值模擬的動(dòng)態(tài)仿真方法首先建立爐內(nèi)燃燒工況的數(shù)值計(jì)算模型，利用FLUENT商業(yè)軟件對(duì)各種典型工況下的溫度場(chǎng)進(jìn)行離線數(shù)值模擬然后對(duì)離線數(shù)值模擬結(jié)果進(jìn)行分析處理，得到各主要操作參數(shù)對(duì)爐內(nèi)各點(diǎn)溫度的影響因子，建立合理的動(dòng)態(tài)仿真數(shù)學(xué)模型；最后利用數(shù)學(xué)模型和在線監(jiān)測(cè)得到的風(fēng)、油的流量和溫度等參數(shù)，在線計(jì)算爐內(nèi)特征剖面的溫度分布，再將計(jì)算結(jié)果通過偽彩云圖表現(xiàn)出來，實(shí)現(xiàn)爐內(nèi)溫度場(chǎng)的動(dòng)態(tài)顯示。介紹了仿真系統(tǒng)軟硬件的主要組成和搭建方法，并對(duì)系統(tǒng)效果進(jìn)行了測(cè)試。測(cè)試結(jié)果表明，1本文采用的方法可以大大降低在線動(dòng)態(tài)仿真的時(shí)間復(fù)雜度和計(jì)算量，使得程序具有一定的實(shí)時(shí)性；2動(dòng)態(tài)仿真計(jì)算數(shù)據(jù)與數(shù)值模擬結(jié)果的最大絕對(duì)誤差小于10376℃，最大相對(duì)誤差小于887％；3實(shí)現(xiàn)了燃燒溫度場(chǎng)的動(dòng)態(tài)顯示，可以滿足工程的基本需要，并為生物油燃燒應(yīng)用提供有益幫助。

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簡(jiǎn)介：飛行姿態(tài)仿真轉(zhuǎn)臺(tái)是具有重要國防戰(zhàn)略意義和經(jīng)濟(jì)價(jià)值的半實(shí)物仿真設(shè)備，其性能的優(yōu)劣直接關(guān)系到飛行器仿真結(jié)果的逼真度。隨著當(dāng)前國際形勢(shì)的日益嚴(yán)峻和我國現(xiàn)代軍事技術(shù)的不斷發(fā)展，對(duì)仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的技術(shù)水平、應(yīng)用范圍和使用要求不斷提高，在此背景下，本文進(jìn)行了仿真轉(zhuǎn)臺(tái)直接驅(qū)動(dòng)式中空電液伺服馬達(dá)及其控制系統(tǒng)的研究。在查閱了大量相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，文章簡(jiǎn)要的回顧了仿真轉(zhuǎn)臺(tái)位置伺服系統(tǒng)研究進(jìn)展及伺服馬達(dá)的發(fā)展概況和仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的關(guān)鍵技術(shù)。針對(duì)液壓仿真轉(zhuǎn)臺(tái)提出的超低速、寬調(diào)速、高頻響等性能指標(biāo)，文章對(duì)中空電液伺服馬達(dá)進(jìn)行了理論分析和結(jié)構(gòu)研究。文章從伺服馬達(dá)的結(jié)構(gòu)模型入手，針對(duì)馬達(dá)超低速的實(shí)現(xiàn)方法，研究了馬達(dá)超低速特性機(jī)理及其影響因素。文章以中空電液伺服馬達(dá)為研究對(duì)象，建立了電液位置伺服系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，分析了系統(tǒng)的穩(wěn)定性、開環(huán)和閉環(huán)的頻率特性，詳細(xì)探討了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差和靜態(tài)誤差對(duì)系統(tǒng)精度的影響。并在數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，仿真研究了PID控制策略。本文詳細(xì)分析了液壓系統(tǒng)的摩擦轉(zhuǎn)矩模型，進(jìn)行了閉環(huán)系統(tǒng)超低速運(yùn)動(dòng)機(jī)理的分析，得出對(duì)于電液位置伺服系統(tǒng)來說，馬達(dá)靜動(dòng)摩擦力矩差值是造成系統(tǒng)低速爬行的主要原因。本文完成了中空電液伺服馬達(dá)的裝配和調(diào)試，搭建了伺服馬達(dá)位置控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)臺(tái)，研制了實(shí)驗(yàn)裝置的硬件接口電路，用VISUALC編寫了可視化控制軟件。針對(duì)伺服馬達(dá)的低速性能，進(jìn)行了低速實(shí)驗(yàn)研究，并兼顧快速性能進(jìn)行了階躍響應(yīng)和正弦響應(yīng)實(shí)驗(yàn)研究，對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了分析，得出了一些有價(jià)值的結(jié)論，提出下一階段進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的建議。

簡(jiǎn)介：多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)是一門高度交叉的前沿學(xué)科，它是剛體力學(xué)、分析力學(xué)、彈性力學(xué)、矩陣?yán)碚?、圖論、計(jì)算數(shù)學(xué)和自動(dòng)控制理論等多學(xué)科相結(jié)合的產(chǎn)物。多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的研究之所以受到重視，是由于它對(duì)工程領(lǐng)域（機(jī)械、車輛、機(jī)器人、航空和航天等）的研究能獲得重要的實(shí)用價(jià)值。盡管多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)算法方法本質(zhì)上殊途同歸，但計(jì)算效率卻有高下之分。對(duì)動(dòng)力學(xué)算法的研究，本文將著重從計(jì)算效率考慮，這對(duì)于越來越復(fù)雜，規(guī)模龐大的多體系統(tǒng)具有重大的意義和價(jià)值。本文對(duì)于動(dòng)力學(xué)算法將采用基于旋量的表示方法，采用遞推方式，得到正向和逆向動(dòng)力學(xué)的遞推算法。逆向動(dòng)力學(xué)本質(zhì)上是對(duì)機(jī)器人操作手的計(jì)算扭矩控制。采用牛頓歐拉高效遞推算法完成逆向動(dòng)力學(xué)的計(jì)算，在控制仿真中將利用這個(gè)算法完成基于模型的控制算法，提高控制精度。正向動(dòng)力學(xué)是需要對(duì)機(jī)器人操作手計(jì)算機(jī)仿真和實(shí)時(shí)反饋控制時(shí)使用。通過仿真，實(shí)現(xiàn)對(duì)控制算法、控制策略的設(shè)計(jì)和比較，以及優(yōu)化控制參數(shù)的功能?；痉椒ㄓ袉挝皇噶糠?，AB算法等。多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)在工業(yè)機(jī)器人的研究中也有重要作用，在工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)設(shè)計(jì)和控制過程這兩個(gè)方面涉及到的最多。計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)的發(fā)展為直觀再現(xiàn)復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)過程提供了有效手段。并將仿真計(jì)算結(jié)果以圖表和曲線形式表達(dá)出來，同時(shí)還可以通過三維動(dòng)畫觀察仿真結(jié)果。本文研究了兩種可視化的仿真方法。整個(gè)仿真系統(tǒng)將會(huì)涉及到機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人零件建模、機(jī)器人三維動(dòng)畫和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制等諸多問題。

簡(jiǎn)介：近年來隨著SAR合成孔徑雷達(dá)技術(shù)的發(fā)展將機(jī)載SAR和機(jī)載GMQ、I地面動(dòng)目標(biāo)指示結(jié)合形成機(jī)載SARGMTI模式雷達(dá)已成為各國研究的熱點(diǎn)SAR系統(tǒng)的GMTI模式將SAR系統(tǒng)的成像功能與GMTI模式雷達(dá)對(duì)地面目標(biāo)的檢測(cè)跟蹤功能結(jié)合在一起使得SAR系統(tǒng)在對(duì)地面目標(biāo)進(jìn)行成像處理的同時(shí)也能夠完成對(duì)地面動(dòng)目標(biāo)的跟蹤處理在雷達(dá)系統(tǒng)中數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)是雷達(dá)系統(tǒng)的重要組成部分之一雷達(dá)系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)的檢測(cè)和跟蹤能力在很大程度上依賴于雷達(dá)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的處理能力本課題在深入研究機(jī)載SAR系統(tǒng)的GMTI工作模式的基礎(chǔ)上以仿真軟件STAGESCENARIO為平臺(tái)設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了機(jī)載SAR系統(tǒng)GMTI工作模式下對(duì)地面目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)跟蹤的仿真場(chǎng)景并進(jìn)一步在仿真場(chǎng)景生成數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)載SAR系統(tǒng)GMTI模式的數(shù)據(jù)處理方法進(jìn)行了研究以VXWKS為本文實(shí)時(shí)系統(tǒng)的開發(fā)平臺(tái)設(shè)計(jì)了機(jī)載SAR系統(tǒng)GMTI模式下的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了機(jī)載SAR系統(tǒng)GMTI模式下的數(shù)據(jù)處理功能本文以STAGE為平臺(tái)開發(fā)的仿真場(chǎng)景完全按照機(jī)載SAR系統(tǒng)GMTI模式的工作參數(shù)和數(shù)據(jù)采集要求生成數(shù)據(jù)模擬了機(jī)載SARGMTI模式雷達(dá)的實(shí)時(shí)工作場(chǎng)景產(chǎn)生了可用于數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)調(diào)試的大量的半實(shí)景數(shù)據(jù)仿真場(chǎng)景的建立給后期的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的開發(fā)調(diào)試帶來了很大的方便本文在機(jī)載SAR系統(tǒng)GMTI模式的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中設(shè)計(jì)了點(diǎn)跡凝聚子系統(tǒng)和航跡跟蹤子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了機(jī)載SARGMTI系統(tǒng)對(duì)地面動(dòng)目標(biāo)的探測(cè)與跟蹤功能達(dá)到了機(jī)載SARGMTI模式雷達(dá)對(duì)于數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的處理要求利用仿真場(chǎng)景生成的數(shù)據(jù)對(duì)本文中的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)進(jìn)行了運(yùn)行測(cè)試初步測(cè)試結(jié)果表明本課題中的設(shè)計(jì)是可行的

簡(jiǎn)介：本文對(duì)移動(dòng)增值業(yè)務(wù)的定價(jià)模式進(jìn)行了充分的分析和研究，根據(jù)廣東聯(lián)通的實(shí)際情況，組織小規(guī)模的市場(chǎng)調(diào)研來摸索和研究問題，使用工業(yè)工程的理論，建立了一套較完善的移動(dòng)增值業(yè)務(wù)定價(jià)模式，指出應(yīng)對(duì)不同性質(zhì)的移動(dòng)增值業(yè)務(wù)遵循分類定價(jià)模式，并采用定量分析和定性分析相結(jié)合的方法進(jìn)行討論分析，設(shè)定改善定價(jià)模式的關(guān)鍵表現(xiàn)指標(biāo)，使用層次分析法確定關(guān)鍵指標(biāo)的優(yōu)先次序，接著對(duì)移動(dòng)增值業(yè)務(wù)中短信和CDMA1X兩個(gè)業(yè)務(wù)的定價(jià)模式分析，提高了評(píng)價(jià)結(jié)果的客觀性和科學(xué)性，改進(jìn)了廣東聯(lián)通移動(dòng)增值業(yè)務(wù)的定價(jià)管理工作。最后結(jié)合實(shí)際工作，以6元和10元短信套餐定價(jià)為例，運(yùn)用新構(gòu)建的定價(jià)模式進(jìn)行具體的評(píng)價(jià)活動(dòng)，使用蒙特卡羅仿真方法對(duì)評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)信息進(jìn)行處理和計(jì)算，通過一系列的“WHATIF”運(yùn)算，計(jì)算出以不同概率出現(xiàn)的各種不確定情況下的結(jié)果，并進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，對(duì)定價(jià)模式作出更全面、更詳細(xì)的描述和分析，得到了滿意的結(jié)果。

簡(jiǎn)介：在現(xiàn)代熱連軋帶鋼生產(chǎn)中，卷取機(jī)是十分重要的輔助設(shè)備。目前，國內(nèi)各鋼鐵公司使用的較先進(jìn)的卷取機(jī)都是國外進(jìn)口，國內(nèi)沒有獨(dú)立進(jìn)行地下卷取機(jī)的整體設(shè)計(jì)能力。國內(nèi)不能自行設(shè)計(jì)地下卷取機(jī)的主要原因很多，諸如研究深度不夠，缺乏應(yīng)有的資料，沒有掌握好卷取機(jī)的工藝參數(shù)、結(jié)構(gòu)參數(shù)、設(shè)計(jì)計(jì)算數(shù)學(xué)模型以及控制數(shù)學(xué)模型等問題。提高冶金設(shè)備的整體設(shè)計(jì)能力，加快技術(shù)改革，推進(jìn)大型冶金設(shè)備制造國產(chǎn)化勢(shì)在必行。本文以唐鋼熱軋1700生產(chǎn)線的卷取設(shè)備為研究對(duì)象，在理論分析的基礎(chǔ)上，借助虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)卷取機(jī)助卷系統(tǒng)進(jìn)行了仿真分析，沿著大型冶金設(shè)備制造國產(chǎn)化道路邁出了堅(jiān)實(shí)的一步。具體研究工作如下1結(jié)合唐鋼1700卷取機(jī)的具體結(jié)構(gòu)和工藝特點(diǎn)分析了帶鋼材質(zhì)、帶鋼寬度、帶鋼厚度、卷取溫度等因素對(duì)助卷輥壓緊力的影響，推導(dǎo)出助卷輥壓緊力的解析表達(dá)式，并用VB高級(jí)語言編制了助卷輥壓緊力計(jì)算程序。2應(yīng)用三維實(shí)體建模軟件PROE和多剛體動(dòng)力學(xué)仿真軟件ADAMS建立了卷取機(jī)助卷系統(tǒng)虛擬樣機(jī)模型，并用所建模型對(duì)助卷輥系統(tǒng)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)分析，揭示了卷取機(jī)助卷系統(tǒng)壓力補(bǔ)償系數(shù)、重力補(bǔ)償系數(shù)和驅(qū)動(dòng)油缸壓力的變化規(guī)律。3建立了卷取機(jī)助卷輥踏步控制液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和控制模型，該模型較準(zhǔn)確地考慮了AJC液壓伺服閥的負(fù)載壓力流量特性、油缸負(fù)載流量特性和油缸的力平衡；并在此基礎(chǔ)上對(duì)助卷輥踏步控制液壓系統(tǒng)所需完成的位置控制和壓力控制的響應(yīng)速度和穩(wěn)定性等性能進(jìn)行了仿真和分析。4首次將虛擬樣機(jī)技術(shù)引入到卷取機(jī)的研究，建立了第一個(gè)卷取機(jī)助卷系統(tǒng)全數(shù)字化模型。本文的研究思路和方法為我國今后大型冶金設(shè)備的仿真研究和優(yōu)化設(shè)計(jì)探索出一條新路。文中所得到的研究結(jié)論，為唐鋼1700熱軋技改項(xiàng)目的順利實(shí)施提供了可靠的技術(shù)依據(jù)，產(chǎn)生了直接的經(jīng)濟(jì)效益。同時(shí)，也為推進(jìn)大型冶金設(shè)備國產(chǎn)化建設(shè)邁出了可喜的一步，必將產(chǎn)生巨大的社會(huì)效益。