簡(jiǎn)介：目前，嵌入式系統(tǒng)已經(jīng)滲透到了我們生活的每一個(gè)角落，強(qiáng)大的市場(chǎng)推動(dòng)力孵化出了眾多嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)制造廠家。作為嵌入式開(kāi)發(fā)中必需的一項(xiàng)技術(shù)，嵌入式調(diào)試一直是嵌入式系統(tǒng)的研究熱點(diǎn)之一。本文首先對(duì)插樁STUB、模擬器SIMULAT、在線仿真ICE、在線調(diào)試OCD等主流調(diào)試技術(shù)進(jìn)行了分析比較，特別針對(duì)基于JTAG協(xié)議的在線仿真器技術(shù)進(jìn)行了深入研究，給出了在線仿真器的設(shè)計(jì)方案。整個(gè)在線仿真器系統(tǒng)包含宿主機(jī)調(diào)試器插件、宿主機(jī)與仿真器的通信連接、協(xié)議轉(zhuǎn)換和JTAG時(shí)序控制等模塊。文章詳細(xì)介紹了這些模塊的方案選擇過(guò)程，設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了針對(duì)PLATFMBUILDER42、ADS12和GDB調(diào)試軟件的調(diào)試插件，并實(shí)現(xiàn)了基于USB11的通信連接方式，開(kāi)發(fā)了支持ARM7TDMI、XSCALE和UNICE內(nèi)核的JTAG模塊以及用于將RSPREMOTESETRIALPROTOCOL協(xié)議轉(zhuǎn)換成JFAG協(xié)議的協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊。其中，PLATFMBUILDER42和ADS12調(diào)試軟件的插件開(kāi)發(fā)使用了COM編程技術(shù)，很好地滿足了系統(tǒng)可擴(kuò)展性和易于升級(jí)的要求。本文利用嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)的方法原理指導(dǎo)整個(gè)仿真器系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，并對(duì)所實(shí)現(xiàn)在線仿真器的功能進(jìn)行了測(cè)試。測(cè)試結(jié)果顯示，該仿真器可以支持軟件斷點(diǎn)，支持硬件斷點(diǎn)，支持對(duì)FLASH中代碼的調(diào)試。另外，該仿真器還可以支持查看寄存器、查看內(nèi)存、單步運(yùn)行等操作。該仿真器給嵌入式系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)，尤其是BOOTLOADER的移植提供了調(diào)試手段，加快了嵌入式系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)進(jìn)度。

簡(jiǎn)介：現(xiàn)在，下一代嵌入式微處理器和軟件面臨著不斷減小的產(chǎn)品壽命。而由此產(chǎn)生的縮短的研發(fā)周期則要求設(shè)計(jì)者能夠在更短的時(shí)間內(nèi)開(kāi)發(fā)出更為復(fù)雜的處理器和軟件。為了解決這個(gè)問(wèn)題，指令集仿真器逐漸成為在新的可編程結(jié)構(gòu)的開(kāi)發(fā)中必不可少的工具。這樣，仿真器的性能成為影響整個(gè)設(shè)計(jì)效率的重要因素。由于普遍使用的解釋型仿真器的性能較低，從10年前開(kāi)始，人們就開(kāi)始了對(duì)編譯型指令集仿真器的研究。但是，由于編譯技術(shù)的限制，它從來(lái)沒(méi)有能夠在商業(yè)產(chǎn)品中推廣。本文將ARMV4指令集作為目標(biāo)指令集，設(shè)計(jì)了其仿真平臺(tái)，給出了一種結(jié)合了解釋和編譯技術(shù)優(yōu)點(diǎn)的仿真機(jī)。我們首先介紹了ARMV4指令集的編程模型，包括目標(biāo)指令集支持的處理器的模式、寄存器和存儲(chǔ)器的組織和異常行為。其次建立了仿真平臺(tái)。在平臺(tái)的建立過(guò)程中，設(shè)計(jì)了結(jié)合編譯技術(shù)速度和解釋技術(shù)靈活性的仿真機(jī)；完成了ARMV4指令集體系結(jié)構(gòu)的描述；實(shí)現(xiàn)了存儲(chǔ)器接口，從而可以滿足目標(biāo)指令集對(duì)存儲(chǔ)器的訪問(wèn)要求；介紹了ELF文件格式，并設(shè)計(jì)了將ELF文件中的指令和數(shù)據(jù)裝入存儲(chǔ)器的裝載程序。最后對(duì)仿真平臺(tái)進(jìn)行了功能和性能的驗(yàn)證。在功能驗(yàn)證中，覆蓋了普通指令的功能和異常行為。在性能驗(yàn)證中，利用ADPCM和GSM程序測(cè)試了平臺(tái)采用的仿真機(jī)對(duì)性能的提升。

簡(jiǎn)介：虛擬CT系統(tǒng)能夠預(yù)測(cè)和優(yōu)化系統(tǒng)的某些性能參數(shù)，輔助硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和優(yōu)化，同時(shí)對(duì)實(shí)際實(shí)驗(yàn)中的參數(shù)預(yù)設(shè)提供了一個(gè)指導(dǎo)性的意見(jiàn)，為重建精度和質(zhì)量分析提供先進(jìn)的CT非接觸無(wú)損檢測(cè)手段和關(guān)鍵技術(shù)，因此其仿真技術(shù)逐漸成為學(xué)者們研究的熱點(diǎn)。本文正是以虛擬CT系統(tǒng)為研究對(duì)象，對(duì)虛擬CT系統(tǒng)成像過(guò)程的物理特性進(jìn)行深入挖掘刻畫(huà)，并將其融入CT成像過(guò)程仿真中，建立更能逼真反映實(shí)際CT成像過(guò)程的仿真模型，進(jìn)而為虛擬CT系統(tǒng)研究提供可靠的數(shù)據(jù)支撐，提升虛擬CT系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用性。首先，在分析CT成像與仿真的原理基礎(chǔ)上，對(duì)X射線產(chǎn)生過(guò)程進(jìn)行了仿真；并以此為基礎(chǔ)，分析CT成像系統(tǒng)中X射線的連續(xù)譜分布、材料衰減系數(shù)與射線的能量之間的關(guān)系以及射線源焦點(diǎn)尺寸對(duì)X射線成像的影響，并將此類影響因素融入投影過(guò)程仿真模型。在投影仿真模型的實(shí)現(xiàn)過(guò)程中采用了自適應(yīng)辛普生能譜抽樣技術(shù)，該技術(shù)可以根據(jù)X射線的譜分布的走勢(shì)自適應(yīng)離散求和，從而在仿真精度及速度上有較大提高。其次，在X射線CT成像過(guò)程中，由于散射影響，其圖像的對(duì)比度降低，邊緣模糊，為此在虛擬CT系統(tǒng)中應(yīng)融合散射仿真模塊以便更逼真地反應(yīng)實(shí)際CT系統(tǒng)的成像過(guò)程。本文根據(jù)X射線與物質(zhì)相互作用與否以及散射對(duì)CT圖像的影響，提出了一種脫離投影過(guò)程的簡(jiǎn)便有效的散射過(guò)程仿真技術(shù)基于ICA圖像融合的虛擬CT系統(tǒng)散射仿真技術(shù)。該技術(shù)是利用ICA圖像融合技術(shù)，實(shí)現(xiàn)無(wú)散射CT圖像和根據(jù)先驗(yàn)信息以及散射退化模型所確立的散射圖像之間的融合，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)虛擬CT系統(tǒng)散射過(guò)程仿真。最后，通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)上述仿真方法進(jìn)行驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)表明上述X射線產(chǎn)生過(guò)程、投影過(guò)程以及散射過(guò)程的仿真方法具有一定的可行性，能逼真地反映真實(shí)CT成像過(guò)程，進(jìn)而為整個(gè)虛擬CT系統(tǒng)研究提供了可靠數(shù)據(jù)支撐。

簡(jiǎn)介：現(xiàn)有的引信虛擬樣機(jī)系統(tǒng)多集成在CAD平臺(tái)上進(jìn)行開(kāi)發(fā)，提供以設(shè)計(jì)為主的支撐平臺(tái)環(huán)境，本文進(jìn)一步擴(kuò)展研究了CAE平臺(tái)上的引信虛擬樣機(jī)仿真支撐平臺(tái)，對(duì)引信乃至武器系統(tǒng)的研發(fā)具有實(shí)際工程應(yīng)用價(jià)值。本文研究的主要內(nèi)容為（1）在十五期間完成的引信虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)支撐平臺(tái)基礎(chǔ)上，開(kāi)發(fā)了引信虛擬樣機(jī)仿真支撐平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)設(shè)計(jì)支撐平臺(tái)生成模型的管理。設(shè)計(jì)平臺(tái)和仿真平臺(tái)具有一定相對(duì)獨(dú)立性，實(shí)現(xiàn)了兩平臺(tái)之間的數(shù)據(jù)交流與共享。（2）仿真支撐平臺(tái)是在ANSYSWKBENCH軟件基礎(chǔ)上進(jìn)行的用戶化開(kāi)發(fā)，本文介紹了ANSYSWKBENCH的目標(biāo)、意義及特點(diǎn)，對(duì)用戶化定制進(jìn)行了重點(diǎn)研究。（3）對(duì)引信虛擬樣機(jī)仿真支撐平臺(tái)的協(xié)同仿真功能進(jìn)行了研究。仿真支撐平臺(tái)實(shí)現(xiàn)了與其他研究人員的共享，遠(yuǎn)程分布式求解環(huán)境的配置使仿真求解過(guò)程協(xié)同進(jìn)行，用戶開(kāi)發(fā)的組件實(shí)現(xiàn)了共享。（4）對(duì)引信零件仿真分析過(guò)程的客戶化開(kāi)發(fā)技術(shù)進(jìn)行研究，建立了專門(mén)的引信零件仿真支撐平臺(tái)并開(kāi)發(fā)了引信常用零部件的仿真過(guò)程。當(dāng)零件仿真支撐平臺(tái)的開(kāi)發(fā)擴(kuò)大到部件時(shí)，形成引信零部件家族程序，擴(kuò)大到行業(yè)時(shí)，便形成引信行業(yè)專用分析程序，引信零件仿真支撐平臺(tái)為以后的開(kāi)發(fā)奠定了基礎(chǔ)。

簡(jiǎn)介：煉鋼連鑄過(guò)程是鋼鐵企業(yè)生產(chǎn)的中心環(huán)節(jié)鋼坯的質(zhì)量和產(chǎn)量直接影響到企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益如何高效開(kāi)展連鑄過(guò)程成為眾多冶金企業(yè)關(guān)注的焦點(diǎn)濟(jì)鋼3板坯連鑄機(jī)配水系統(tǒng)采用的是經(jīng)驗(yàn)公式考慮的因素有限僅考慮拉速和鋼種對(duì)連鑄生產(chǎn)造成一定程度的影響特別是在冷卻水量與溫度的關(guān)系方面存在著盲目性隨著市場(chǎng)對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量的要求越來(lái)越高競(jìng)爭(zhēng)越來(lái)越激烈降低成本和提高產(chǎn)品質(zhì)量的矛盾日益突出這就要求采用科學(xué)的方法對(duì)整個(gè)連鑄過(guò)程的溫降過(guò)程進(jìn)行研究綜合考慮二冷區(qū)各段配水量和各方面因素對(duì)鑄坯溫度的影響從而達(dá)到優(yōu)化二冷區(qū)工藝過(guò)程及設(shè)計(jì)均勻冷卻鑄坯提高鑄坯質(zhì)量的目的該文結(jié)臺(tái)濟(jì)鋼3＃連鑄機(jī)的生產(chǎn)實(shí)際自行設(shè)計(jì)了3＃鑄機(jī)的水流密度測(cè)試裝置建立起連鑄生產(chǎn)過(guò)程的數(shù)學(xué)模型運(yùn)用有限差分的方法進(jìn)行離散求解利用當(dāng)今流行的面向?qū)ο箝_(kāi)發(fā)工具DELPHI70開(kāi)發(fā)了連鑄生產(chǎn)過(guò)程的仿真軟件該軟件具有操作靈活適應(yīng)力強(qiáng)使用方便的優(yōu)點(diǎn)運(yùn)用該軟件對(duì)濟(jì)鋼3＃連鑄機(jī)水量拉速、環(huán)境溫度、澆鑄溫度等參數(shù)與鑄坯溫度的關(guān)系進(jìn)行優(yōu)化求解并利用射釘法進(jìn)行了實(shí)際溫度測(cè)試從而可結(jié)合自動(dòng)化設(shè)備準(zhǔn)確控制噴淋水的水量以降低產(chǎn)品的單耗提高鋼板質(zhì)量創(chuàng)造更多的經(jīng)濟(jì)效益該文第一章介紹了連鑄生產(chǎn)過(guò)程的相關(guān)工藝第二章介紹了國(guó)內(nèi)外水流密度、傳熱系數(shù)、鑄坯表面溫度的測(cè)試情況該課題的研究?jī)?nèi)容第三章介紹了該文所用到的有關(guān)知識(shí)包括有限差分方法的基本知識(shí)、傳熱過(guò)程的基本數(shù)學(xué)模型以及相關(guān)的邊界條件處理第四章介紹了連鑄過(guò)程中鑄坯的溫度場(chǎng)隨冷卻水量變化的關(guān)系首先進(jìn)行了濟(jì)鋼3＃板坯連鑄用噴咀的水流密度測(cè)試實(shí)驗(yàn)根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)建立起連鑄過(guò)程的傳熱模型利用開(kāi)發(fā)的軟件對(duì)連鑄過(guò)程進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真計(jì)算根據(jù)實(shí)際測(cè)試實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)與仿真結(jié)果進(jìn)行比較對(duì)偏差進(jìn)行調(diào)整使仿真模型與實(shí)際測(cè)試數(shù)據(jù)相統(tǒng)一調(diào)整后的模型用于對(duì)配水量的優(yōu)化

簡(jiǎn)介：PIN二極管是廣泛應(yīng)用于微波、電力和光電領(lǐng)域中的一種常見(jiàn)半導(dǎo)體器件。顧名思義，它是由摻雜濃度很高的P型結(jié)和N型結(jié)中間夾雜一層本征半導(dǎo)體材料構(gòu)成，因?yàn)椴豢赡艽嬖谕耆珱](méi)有雜質(zhì)的純凈半導(dǎo)體，所以應(yīng)用中PIN管的I層或多或少摻有少量的P型或N型材料，習(xí)慣上稱為，Π型或Ν型層，即常用的PIN管是PΠN或PΝN管。PIN二極管在微波領(lǐng)域中多用作微波開(kāi)關(guān)、微波衰減器、微波限幅器、數(shù)字移相器等；在電力領(lǐng)域中多用作大功率整流管等；在光電領(lǐng)域中多用作光電檢測(cè)器等等。關(guān)于它的文章也較多。但是，發(fā)表的文章中多側(cè)重于理論分析和實(shí)際應(yīng)用兩個(gè)方面，而很少討論它的建模問(wèn)題，特別是物理模型和簡(jiǎn)化的電路仿真模型以及這兩種模型間的聯(lián)系。另外，還有一個(gè)奇怪的現(xiàn)象在PSPICEPERSONALCOMPUTERSIMULATIONPROGRAMWITHINTEGRATEDCIRCUITEMPHASIS這一廣泛流行的電路分析軟件中卻沒(méi)有PIN二極管的模型，已有的二極管模型并不能反映PIN管的工作特性。

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多永磁無(wú)刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)抑制的仿真研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：本論文來(lái)源于國(guó)家973項(xiàng)目生產(chǎn)制造系統(tǒng)重構(gòu)過(guò)程的實(shí)時(shí)協(xié)調(diào)控制理論與方法研究的子課題，其任務(wù)是設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)PETRI網(wǎng)離散事件仿真與控制的網(wǎng)絡(luò)化平臺(tái)。本系統(tǒng)的研制為PETRI網(wǎng)邏輯控制器快速綜合與重構(gòu)理論和方法應(yīng)用到實(shí)際的離散事件系統(tǒng)的邏輯控制的研究提供了良好的平臺(tái)。首先，本文設(shè)計(jì)了PETRI網(wǎng)離散事件仿真與控制的網(wǎng)絡(luò)化平臺(tái)的結(jié)構(gòu)和功能，并提出了實(shí)現(xiàn)該平臺(tái)需要完成的兩項(xiàng)關(guān)鍵任務(wù)①設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)控制PETRI網(wǎng)原型；②完成服務(wù)器與客戶之間的網(wǎng)絡(luò)通訊功能。接著，本文詳細(xì)討論了控制PETRI網(wǎng)原型的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，包括控制PETRI網(wǎng)原型的存儲(chǔ)功能和邏輯解釋功能。借助邏輯解釋功能，可以建立控制PETRI網(wǎng)原型中的庫(kù)所變遷與執(zhí)行器傳感器的映射，使得控制PETRI網(wǎng)原型在仿真過(guò)程中，盡量真實(shí)地模擬出制造系統(tǒng)的行為；在控制過(guò)程中，能有效地控制系統(tǒng)的運(yùn)行。同時(shí)采用PIO卡和JNI技術(shù)完成了工控機(jī)與物理設(shè)備之間的交互，便于設(shè)備的控制PETRI網(wǎng)模型可以方便地讀取寫(xiě)入輸入輸出信號(hào)。然后，采用RMI技術(shù)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了該平臺(tái)的網(wǎng)絡(luò)通訊功能。作為設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)，服務(wù)器對(duì)系統(tǒng)的PETRI網(wǎng)控制器進(jìn)行綜合與重構(gòu)，分解PETRI網(wǎng)控制器并將所得的模塊分別分配給負(fù)責(zé)的客戶端，實(shí)時(shí)監(jiān)控客戶端并顯示各個(gè)模塊的運(yùn)行狀態(tài)；客戶端控制其負(fù)責(zé)的模塊并將模塊的運(yùn)行狀態(tài)發(fā)送給服務(wù)器。該平臺(tái)的網(wǎng)絡(luò)采用了分布式結(jié)構(gòu)，從而適應(yīng)了復(fù)雜離散事件的仿真和控制要求。最后，搭建了硬件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，將該硬件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)與PETRI網(wǎng)離散事件仿真與控制的網(wǎng)絡(luò)化平臺(tái)整合為可重構(gòu)制造系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并進(jìn)行了制造系統(tǒng)的重構(gòu)、仿真和控制的研究試驗(yàn)。仿真與控制實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，對(duì)于離散事件系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，建立系統(tǒng)的控制PETRI網(wǎng)模型是一種很好的控制方法，同時(shí)該平臺(tái)的網(wǎng)絡(luò)通訊功能取得了預(yù)期效果；邏輯控制重構(gòu)實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了邏輯控制重構(gòu)理論的有效性。

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多氣中微細(xì)電火花沉積仿真與機(jī)理研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：環(huán)槽式雙萬(wàn)向聯(lián)軸器是螺桿泵的重要?jiǎng)恿鬏敳考?，目前我?guó)基本依賴進(jìn)口，國(guó)內(nèi)的設(shè)計(jì)手冊(cè)中尚無(wú)相應(yīng)的設(shè)計(jì)和計(jì)算方法。本文的研究為該聯(lián)軸器的設(shè)計(jì)、使用提供了理論依據(jù)，具有重要的理論與實(shí)用價(jià)值。根據(jù)空間機(jī)構(gòu)的理論對(duì)環(huán)槽式萬(wàn)向聯(lián)軸器進(jìn)行機(jī)構(gòu)分析，推導(dǎo)出基本運(yùn)動(dòng)規(guī)律、中間軸的載荷規(guī)律以及聯(lián)軸器的效率公式?；贏NSYS軟件建立了中間軸的有限元模型，提出了中間軸的余弦規(guī)律的力學(xué)模型，根據(jù)中間軸的載荷規(guī)律使用ANSYS的APDL語(yǔ)言編程加載，進(jìn)行了結(jié)構(gòu)瞬態(tài)動(dòng)力學(xué)分析，并與靜力分析結(jié)果比較，得出中間軸的應(yīng)力變化規(guī)律。基于虛擬樣機(jī)技術(shù)，采用多體動(dòng)力學(xué)分析軟件VIRTUALLAB建立了雙聯(lián)軸器多剛體系統(tǒng)虛擬樣機(jī)，進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析仿真，通過(guò)與理論值相比較，驗(yàn)證了多剛體虛擬樣機(jī)的正確性。在多剛體模型的基礎(chǔ)上對(duì)中間軸進(jìn)行柔性化處理，建立聯(lián)軸器的剛?cè)狁詈夏Ｐ停M(jìn)行其動(dòng)力學(xué)分析及仿真，考察了聯(lián)軸器的工作性能，得到了中間軸的動(dòng)力學(xué)響應(yīng)，并與結(jié)構(gòu)瞬態(tài)動(dòng)力學(xué)計(jì)算結(jié)構(gòu)作了分析比較。根據(jù)剛?cè)狁詈戏治龅玫降膽?yīng)力時(shí)間歷程結(jié)果，基于VIRTUALLAB的疲勞分析模塊進(jìn)行了中間軸的疲勞分析，得到了中間軸疲勞損傷區(qū)域以及疲勞壽命。常規(guī)的結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析方法將中間軸單獨(dú)從聯(lián)軸器系統(tǒng)中分離出來(lái)，簡(jiǎn)化后進(jìn)行計(jì)算，計(jì)算結(jié)果和實(shí)際有一定差距。本文考慮到中間軸的柔性變形，首次對(duì)聯(lián)軸器進(jìn)行剛?cè)狁詈戏治觯怪虚g軸的動(dòng)力學(xué)計(jì)算更貼近實(shí)際，對(duì)該類聯(lián)軸器的分析研究做了有益的探索。

簡(jiǎn)介：近年來(lái)，機(jī)器人足球賽已經(jīng)成為人工智能和機(jī)器人學(xué)研究的熱點(diǎn)問(wèn)題之一。由于實(shí)物機(jī)器人足球比賽所需硬件設(shè)備相對(duì)比較昂貴，而仿真機(jī)器人足球比賽又基本囊括了機(jī)器人足球比賽的主要技術(shù)，因此仿真機(jī)器人足球比賽已成為機(jī)器人足球領(lǐng)域的一個(gè)重要組成部分。本課題就是對(duì)仿真機(jī)器人足球賽進(jìn)攻策略的研究與實(shí)現(xiàn)。仿真機(jī)器人足球賽與實(shí)物機(jī)器人足球賽決策系統(tǒng)是完全等同的。本課題通過(guò)對(duì)各種決策模型的分析，并結(jié)合機(jī)器人足球賽特點(diǎn)，針對(duì)進(jìn)攻策略提出了一種新的三層決策模型戰(zhàn)略層、戰(zhàn)術(shù)層、動(dòng)作層。戰(zhàn)略層是一個(gè)全局的、統(tǒng)籌的、指導(dǎo)性的決策層。在戰(zhàn)略層作者采用了一種根據(jù)比賽形勢(shì)變化狀況，而動(dòng)態(tài)地改變己方戰(zhàn)術(shù)層策略的方法。戰(zhàn)術(shù)層在整個(gè)機(jī)器人足球比賽中是一個(gè)極其重要的層次，它擔(dān)負(fù)著承上啟下的作用。向上接受戰(zhàn)略層指導(dǎo)，向下告知?jiǎng)幼鲗討?yīng)該如何動(dòng)作。戰(zhàn)術(shù)層主要包括隊(duì)形與角色分配、路徑規(guī)劃與避障兩大部分。在隊(duì)形與角色分配這一部分中，論文首先對(duì)常見(jiàn)的隊(duì)形與角色分配方法進(jìn)行了詳細(xì)地分析，然后給出了系統(tǒng)采用的隊(duì)形和角色分配策略粒子群優(yōu)化算法。在路徑規(guī)劃與避障部分，文章分析了機(jī)器人足球賽中路徑規(guī)劃與避障的特點(diǎn)，在介紹了各類常規(guī)性方法之后，討論了本課題使用的算法最短切線路徑規(guī)劃與避障，并且論述了本課題采用的障礙物判定準(zhǔn)則。在動(dòng)作層，本文首先對(duì)基本動(dòng)作做了詳細(xì)的劃分，詳細(xì)闡述了各個(gè)基本動(dòng)作的不同實(shí)現(xiàn)方法。在此基礎(chǔ)上，介紹了各種踢球動(dòng)作中分線法、矢量域法等等，并給出了每種方法的實(shí)現(xiàn)策略。接著又簡(jiǎn)要地剖析了各種射門(mén)方法，并且提出了在本系統(tǒng)中使用的射門(mén)策略簡(jiǎn)化了的死角射門(mén)法。最后，利用發(fā)現(xiàn)式學(xué)習(xí)來(lái)分析、歸納并發(fā)現(xiàn)對(duì)方踢點(diǎn)球、自由球策略，根據(jù)學(xué)習(xí)到的策略，給出了一種實(shí)用的點(diǎn)球方法，并提出了一種高效的自由球策略。

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多無(wú)模型控制方法的改進(jìn)設(shè)計(jì)與仿真.pdf精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：ROBOCUP機(jī)器人世界杯足球賽是國(guó)際上規(guī)模最大、影響最為廣泛的機(jī)器人足球賽事，它是人工智能和機(jī)器人研究的一種集中體現(xiàn)。在ROBOCUP的仿真環(huán)境下，機(jī)器學(xué)習(xí)的很多方法都可以得到檢驗(yàn)。作為人工智能和機(jī)器人學(xué)新的標(biāo)準(zhǔn)問(wèn)題，機(jī)器人足球受到越來(lái)越廣泛的關(guān)注。本文使用仿真機(jī)器人足球作為研究機(jī)器學(xué)習(xí)算法應(yīng)用的載體，基于AGENT和機(jī)器學(xué)習(xí)的理論，圍繞AGENT個(gè)體的基本動(dòng)作及AGENT個(gè)體高級(jí)動(dòng)作的決策問(wèn)題展開(kāi)研究，主要研究?jī)?nèi)容和成果如下1將強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方法引入到AGENT踢球動(dòng)作中，實(shí)現(xiàn)了把球加速到指定的出球速度的目的；在簡(jiǎn)化條件下采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法擬合AGENT踢球力量和速度的關(guān)系，以便應(yīng)用到簡(jiǎn)單的踢球動(dòng)作的選擇中。2改進(jìn)現(xiàn)有的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的截球方法，構(gòu)造出一種新的基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的截球動(dòng)作模型，并將該模型直接應(yīng)用到傳球的判斷中，實(shí)現(xiàn)了傳球路線的選擇將RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)引入到射門(mén)模型中，根據(jù)強(qiáng)化學(xué)習(xí)和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合的思想提出了一種新的基于前向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的Q學(xué)習(xí)的算法，較好的實(shí)現(xiàn)了射門(mén)模型。

簡(jiǎn)介：P2PPEERTOPEER網(wǎng)絡(luò)日益流行的同時(shí)也為蠕蟲(chóng)提供了溫床。最近，一種新型蠕蟲(chóng)P2P蠕蟲(chóng)的出現(xiàn)，使網(wǎng)絡(luò)面臨新的威脅。這種蠕蟲(chóng)利用P2P系統(tǒng)進(jìn)行傳播，使其傳播更加隱蔽、精確。因此，對(duì)基于P2P網(wǎng)絡(luò)的蠕蟲(chóng)及其傳播規(guī)律、防護(hù)技術(shù)的研究十分迫切，因而成為近期在網(wǎng)絡(luò)安全領(lǐng)域研究的一個(gè)熱點(diǎn)。其中，對(duì)P2P網(wǎng)絡(luò)蠕蟲(chóng)傳播模型的研究是很重要的方面。通過(guò)對(duì)P2P蠕蟲(chóng)傳播模型的研究，可以得到其在網(wǎng)絡(luò)上廣泛傳播的規(guī)律，進(jìn)而研究抑制蠕蟲(chóng)傳播的方法。本文在分析P2P蠕蟲(chóng)傳播模型的基礎(chǔ)上，利用仿真的方法來(lái)研究P2P蠕蟲(chóng)傳播行為，并根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析影響其傳播的主要因素。主要包括以下內(nèi)容1分析了網(wǎng)絡(luò)蠕蟲(chóng)行為特征，提出一個(gè)簡(jiǎn)單的蠕蟲(chóng)模擬框架，對(duì)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行了有選擇性的抽象，采用了分層的方式具體分為宏觀層和微觀層模擬蠕蟲(chóng)的傳播。將宏觀層的數(shù)學(xué)分析模型和微觀層基于包級(jí)別的仿真技術(shù)結(jié)合，優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，從而避免仿真粒度過(guò)粗或過(guò)細(xì)帶來(lái)的問(wèn)題。2深入研究了無(wú)結(jié)構(gòu)P2P網(wǎng)絡(luò)蠕蟲(chóng)UP2PUNSTRUCTUREDP2P的模擬方法，設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了一個(gè)UP2P蠕蟲(chóng)傳播仿真系統(tǒng)UP2PWS。系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想是，通過(guò)UP2P蠕蟲(chóng)傳播的數(shù)學(xué)模型來(lái)刻畫(huà)和研究UP2P蠕蟲(chóng)在宏觀層的傳播規(guī)律，通過(guò)模擬蠕蟲(chóng)在網(wǎng)絡(luò)中的真實(shí)活動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)UP2P蠕蟲(chóng)在微觀層的仿真，并選取了一種廣泛應(yīng)用的無(wú)結(jié)構(gòu)P2P網(wǎng)絡(luò)GNUTELLA作為蠕蟲(chóng)傳播的媒介，對(duì)其進(jìn)行基于包層次的仿真。論文對(duì)系統(tǒng)架構(gòu)、工作流程、UP2P蠕蟲(chóng)宏觀層模擬、微觀層模擬等實(shí)現(xiàn)問(wèn)題進(jìn)行了深入討論。3通過(guò)改變?nèi)湎x(chóng)傳播條件，在UP2PWS系統(tǒng)上完成了一系列實(shí)驗(yàn)，并依據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析了影響UP2P蠕蟲(chóng)傳播的主要因素。結(jié)果表明所提出的蠕蟲(chóng)傳播模型和仿真實(shí)驗(yàn)環(huán)境是有效的，能夠真實(shí)反映UP2P蠕蟲(chóng)的傳播過(guò)程，能夠?yàn)槿湎x(chóng)傳播研究提供有價(jià)值的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)及參考方案。

簡(jiǎn)介：機(jī)器人足球世界杯賽，是多智能體系統(tǒng)的一個(gè)典型問(wèn)題，又是研究分布式人工智能的理想平臺(tái)。多智能體學(xué)習(xí)與協(xié)作是當(dāng)今人工智能領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)與難點(diǎn)，在動(dòng)態(tài)、復(fù)雜、不確定且通信受限的環(huán)境中如何進(jìn)行AGENT間的協(xié)作是迫切需要解決的問(wèn)題，而ROBOCUP比賽正是檢驗(yàn)和促進(jìn)多智能體相關(guān)技術(shù)發(fā)展的有效平臺(tái)。本文首先介紹了ROBOCUP2D仿真系統(tǒng)的組成及設(shè)計(jì)一個(gè)球員客戶端需要解決的關(guān)鍵問(wèn)題，并分析了球員的基本框架。介紹了多智能體的協(xié)作策略及其在ROBOCUP仿真系統(tǒng)中的具體應(yīng)用。在介紹了常用的多智能體協(xié)作模型后，提出基于黑板結(jié)構(gòu)的AGENT間的知識(shí)共享協(xié)作模型，并使用OBSERVER模式進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)，最后詳細(xì)描述了AGENT內(nèi)部維護(hù)的世界模型的更新過(guò)程。由于球員觀察到的信息是局部的，如何高效地完成球員間的信息共享與交換是多智能體協(xié)作的基礎(chǔ)。黑板模型能在一定程度上實(shí)現(xiàn)信息的共享，本文闡述了用基于黑板的協(xié)作模型來(lái)提高AGENT間通信的方法，并重點(diǎn)分析如何用觀察者模式實(shí)現(xiàn)此協(xié)作模型完成信息的共享，從而高效地完成球員間的協(xié)作。