簡介：本課題以國家科技重大專項“高檔數(shù)控機床與基礎(chǔ)制造裝備”為背景，針對車銑復(fù)合加工中心用自動換刀裝置中頗具典型性的一類鏈式刀庫及機械手，分析其可靠性影響因素，在此基礎(chǔ)上搭建了可靠性試驗系統(tǒng)平臺，進行了綜合性能測試，并根據(jù)可靠性試驗及測試試驗數(shù)據(jù)，采用多態(tài)系統(tǒng)可靠性的理論，研究了其整機及零部件的性能退化規(guī)律，對同類國產(chǎn)鏈式刀庫及機械手設(shè)計改進、使用維護有較大的理論和實踐意義。本文以機、電、氣一體化復(fù)雜鏈式刀庫及機械手換刀系統(tǒng)MDH80作為研究對象，首先，采用FMECA方法及FTA方法對鏈式刀庫及機械手進行了詳細的故障分析，得出可靠性影響因素之間的組合關(guān)系，并提出相應(yīng)故障的輔助檢測手段，為可靠性試驗的開展及綜合性能測試試驗提供了科學(xué)依據(jù)其次，制定了鏈式刀庫及機械手可靠性試驗的基本內(nèi)容及步驟，介紹了本課題研究實驗室內(nèi)以綜合性能測試為主MDH80可靠性試驗系統(tǒng)的硬件構(gòu)成，自行開發(fā)了基于VB的綜合性能測試軟件再次，制定了鏈式刀庫及機械手綜合性能測試試驗的總體方案，對刀庫負載、刀庫轉(zhuǎn)速、機械手轉(zhuǎn)速、氣源排氣壓力等不同影響因素水平下的系統(tǒng)性能參數(shù)包括刀庫振動、機械手加速度、電機電流、氣缸工作壓力進行了檢測和分析，提出了相關(guān)可靠性保障措施最后，根據(jù)可靠性試驗及綜合性能測試試驗數(shù)據(jù)對基于二態(tài)假設(shè)的故障分析進行了多態(tài)發(fā)展，運用MARKOV鏈及通用生成函數(shù)UGF等多態(tài)系統(tǒng)可靠性理論建立了鏈式刀庫及機械手的性能狀態(tài)分布方程，并結(jié)合該方程與事先規(guī)定的工作時間T和振動速度V性能指標的需求評估了鏈式刀庫及機械手的可靠性。

簡介：點擊查看更多鋼拱架安裝機械手臂設(shè)計及運動控制研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：伴隨著陸地不可再生資源消耗的加劇，人類已經(jīng)把更多的目光投向蘊含巨大資源的海洋，以緩解人類面臨的能源壓力。開發(fā)海洋需要先進的技術(shù)和裝備，水下機器人以及水下自主作業(yè)系統(tǒng)，已經(jīng)被視為有效開發(fā)利用海洋資源的最主要設(shè)備。水下自主作業(yè)系統(tǒng)，是指在水下機器人上安裝一套或者多套水下機械手即水下機器人機械手系統(tǒng)，這已經(jīng)成為水下機器人發(fā)展的重要方向之一。穩(wěn)定可靠的水下機器人機械手系統(tǒng)，是其能夠完成水下勘探、海底電纜鋪設(shè)等任務(wù)的有力保障。水下機器人機械手系統(tǒng)具有強耦合、非線性、時變等特點。水下自主作業(yè)涉及到諸多問題，其中水下機械手作業(yè)時，如何保證水下機器人艇體的姿態(tài)平衡是需要解決的技術(shù)之一，本文針對這一問題展開研究。本文針對水下機器人機械手系統(tǒng)作業(yè)時對水下機器人艇體縱傾姿態(tài)與橫滾姿態(tài)的影響，研制了縱傾姿態(tài)平衡調(diào)整系統(tǒng)和橫滾姿態(tài)平衡調(diào)整系統(tǒng)。首先，研究姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)的方案和本體結(jié)構(gòu)。由于艇體本身質(zhì)量與體積的限制，本文研制了以聚乙烯為材料的盒體結(jié)構(gòu)，設(shè)計了同步齒形帶傳動機構(gòu)，以最大限度的利用艇體空間。其次基于上下位機主從控制方式，構(gòu)建姿態(tài)平衡調(diào)整控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，設(shè)計了下位機的硬件電路。研究姿態(tài)平衡調(diào)整控制技術(shù)。本文首先建立了水下機器人作業(yè)空間坐標系，在推導(dǎo)水下機器人動力學(xué)方程，建立水下二自由度機械手數(shù)學(xué)模型以及姿態(tài)平衡系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，建立靜態(tài)水下機器人機械手系統(tǒng)縱傾姿態(tài)運動方程和橫滾姿態(tài)運動方程，為仿真實驗提供技術(shù)支持。針對水下機器人機械手系統(tǒng)本身非線性、時變性以及水下作業(yè)環(huán)境復(fù)雜等特性，本文采用模糊控制技術(shù)與PID控制相結(jié)合的模糊PID控制方法，對姿態(tài)平衡調(diào)整系統(tǒng)進行控制，通過輸入量模糊化，建立模糊控制規(guī)則，求出模糊關(guān)系矩陣以及去模糊化，最終完成了姿態(tài)平衡調(diào)整系統(tǒng)的模糊PID控制器設(shè)計。分別對采用常規(guī)PID控制器和模糊PID控制器的控制系統(tǒng)進行姿態(tài)調(diào)整仿真實驗，并分析不同控制方法下的控制性能。仿真結(jié)果表明，模糊PID控制具有更好的性能。搭建模擬水下機器人機械手系統(tǒng)實驗平臺，并進行水池實驗。本文搭建了易于搬運和拆裝的實驗平臺載體；研制了具有平面二自由度的模擬機械手系統(tǒng)；設(shè)計了上下位思想的實驗平臺控制系統(tǒng)，采用LABVIEW語言編寫了上位機控制程序以及人機交互界面，提高了實驗平臺的可操作性。本文通過改變模擬水下機械手運動規(guī)律，做了縱傾姿態(tài)平衡調(diào)整實驗，橫滾姿態(tài)平衡調(diào)整實驗以及縱橫聯(lián)調(diào)實驗，并對多組水池實驗結(jié)果進行分析，驗證了本文所研制的姿態(tài)平衡調(diào)整系統(tǒng)具有良好的動態(tài)特性和較高的穩(wěn)態(tài)精度，證明了本文研制的姿態(tài)平衡調(diào)節(jié)系統(tǒng)有效、可行。

簡介：仿人機械手從假肢起源，經(jīng)歷了若干代的發(fā)展，現(xiàn)在已進入相對成熟的發(fā)展階段，它是一個高度集成化和智能化的機電一體化系統(tǒng)。作為仿人機器人的末端執(zhí)行器，仿人機械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計可以比人手更為強壯，動作更為迅速，但就任務(wù)執(zhí)行的廣泛性和復(fù)雜性來說，由于驅(qū)動器、傳感器以及控制策略等方面的限制，其尚不能與人手的靈巧操作能力相匹敵。因此，仿人機械手在對人手外觀、結(jié)構(gòu)以及抓取操作的模仿之外，更需要結(jié)合其優(yōu)勢，針對能夠保證操作任務(wù)順利進行的控制系統(tǒng)進行研究。本文從以下幾個方面進行了研究設(shè)計了仿人機械手的模塊化結(jié)構(gòu)，對其做了手指運動學(xué)和靜力學(xué)以及工作空間分析，并進行了仿真分析，結(jié)果表明該仿人機械手具有良好的機械結(jié)構(gòu)性能和具備較大的抓握空間，能夠滿足設(shè)計目標。給出了仿人機械手總體控制方案，對DSP芯片、復(fù)雜可編程邏輯器件CPLD、電源芯片、傳感芯片等主要硬件進行了分析與選型，并對電源模塊、電機驅(qū)動模塊、通訊模塊和傳感信號處理模塊等主要子系統(tǒng)硬件電路進行了設(shè)計。結(jié)合次勝者受懲罰RPCL算法和遞歸最小二乘ROLS算法，改進了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；建立了單手指神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)動力學(xué)特性模型，并設(shè)計了控制器，經(jīng)穩(wěn)定性理論分析和仿真可知該控制方法是穩(wěn)定的，具有很小的跟蹤誤差，并且能夠有效地控制未知的非線性動態(tài)系統(tǒng)和外界干擾。構(gòu)建了控制系統(tǒng)軟件總體及其主要模塊框架，搭建了仿人機械手實驗平臺，并開展了單手指以及整手抓取控制實驗，結(jié)果表明該仿人機械手具有良好的單手指控制性能且具備較好的某一物體抓取功能。

簡介：隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，以及勞動成本的增加，工業(yè)機器人已被廣泛的應(yīng)用于提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，而示教系統(tǒng)是機器人系統(tǒng)中人機交互的一個重要手段，其作用越來越重要。本文基于WINDOWSCE嵌入式系統(tǒng)和MFC單文檔模版設(shè)計并實現(xiàn)了五軸注塑機機械手的示教系統(tǒng)。首先介紹了關(guān)于示教系統(tǒng)、機器編程方法、機器語言發(fā)展的相關(guān)知識，通過比較這幾種不同的示教系統(tǒng)，設(shè)計出滿足用戶功能要求的示教系統(tǒng)。其次采用模塊化的方法，將該系統(tǒng)分被成若干獨立的功能模塊進行設(shè)計和調(diào)試，每個模塊的設(shè)計都滿足規(guī)范要求。然后基于人機工程學(xué)的基本原理，設(shè)計了簡便、友好、一致的人機交互界面，滿足行業(yè)內(nèi)使用的習(xí)慣。驗收結(jié)論表明該系統(tǒng)界面顯示直觀清晰，操作簡便，滿足系統(tǒng)的設(shè)計要求。

簡介：點擊查看更多某型路錐收放機械手運動控制設(shè)計與研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：碼垛機械手作為現(xiàn)代碼垛系統(tǒng)中最重要的設(shè)備，對促進工業(yè)自動化起到非常重要的作用。近年來，國內(nèi)許多高校和企業(yè)均對碼垛機械手控制系統(tǒng)進行了研究和開發(fā)，但我國碼垛機械手控制系統(tǒng)與國外相比還有很大的差距。因此，研發(fā)具有自主產(chǎn)權(quán)的高水平碼垛機械手控制系統(tǒng)具有重要的意義?；诠I(yè)實時以太網(wǎng)總線技術(shù)，本論文設(shè)計了一種適用于多種類型碼垛機械手控制系統(tǒng)開發(fā)的碼垛機械手控制平臺。首先，本論文從碼垛機械手的工作過程出發(fā)，對碼垛機械手所需運動進行了分析，并對常用的混聯(lián)碼垛機械手結(jié)構(gòu)和串聯(lián)碼垛機械手結(jié)構(gòu)進行了分析。根據(jù)碼垛機械手工作過程中的運動規(guī)律，對機械手末端類似門字形的運動軌跡進行規(guī)劃，使用S曲線加減速控制方法和碼垛機械手運動學(xué)正逆解對運動軌跡中各個運動軸的運動過程進行插補計算。在軌跡規(guī)劃過程中，使用S曲線加減速控制方法，實現(xiàn)水平運動、底座旋轉(zhuǎn)、手爪旋轉(zhuǎn)三個運動的同步協(xié)調(diào)運行。其次，本課題對碼垛機械手控制平臺進行研究?？刂葡到y(tǒng)硬件平臺采用基于ETHERMACETHERFMANUFACTUREAUTOMATIONCONTROL實時以太網(wǎng)總線技術(shù)的ELINK接口板和IO接口板，接口板與工控機以及各接口板之間均通過屏蔽雙絞線進行級聯(lián)。碼垛機械手控制系統(tǒng)軟件采用模塊化的設(shè)計理念，將控制軟件分為運動控制模塊、數(shù)據(jù)通信模塊、人機交互模塊等。其中，數(shù)據(jù)通信模塊中包含總線通信模塊，可實現(xiàn)控制系統(tǒng)軟件與硬件平臺之間的通信。對于不同類型的碼垛機械手機械結(jié)構(gòu)，只需要調(diào)用相對應(yīng)的軟件功能模塊即可快速、準確的開發(fā)出適用于用戶需求的碼垛機械手控制系統(tǒng)。最后，在基于實時以太網(wǎng)的碼垛機械手控制平臺上，開發(fā)設(shè)計了一種滿足用戶需求的碼垛機械手控制系統(tǒng)，并應(yīng)用于生產(chǎn)現(xiàn)場。試驗表明，該碼垛機械手控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)所需的功能，工作情況穩(wěn)定、流暢，達到了工業(yè)自動化的需求。

簡介：機器人是典型的機電一體化產(chǎn)品，機器入學(xué)是全球自動化研究領(lǐng)域?qū)W者最為關(guān)注的學(xué)科。機器人技術(shù)涵蓋了機械設(shè)計、信息處理、電子控制、程序控制等多個領(lǐng)域。為了實現(xiàn)機器人完成特定的伺服任務(wù)，需要設(shè)計特定的算法，計算每個關(guān)節(jié)的驅(qū)動力矩或者是計算其驅(qū)動加速度。本課題主要利用固高科技GTS系列運動控制卡和工業(yè)計算機的有機結(jié)合完成基于運動控制卡的六自由度機械手控制系統(tǒng)搭建，開發(fā)了開放式的六自由度機械手實驗平臺。機械手的傳動方式采用了三菱伺服電機和綠的諧波減速機組合。在對六自由度機械手的基本結(jié)構(gòu)和性能進行分析的基礎(chǔ)上，對六自由度機械手的運動學(xué)問題、路徑規(guī)劃問題進行初步的研究和改進。本課題構(gòu)造DH模型對機械手的連桿參數(shù)進行了分析，對六自由度機械手的直線軌跡、圓弧軌跡規(guī)劃進行了研究和分析。最后設(shè)計開發(fā)了基于運動控制卡的六自由度機械手控制系統(tǒng)上位機軟件。

簡介：點擊查看更多垃圾車導(dǎo)軌式機械手動力學(xué)仿真及結(jié)構(gòu)優(yōu)化.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：隨著自動化生產(chǎn)進程的推進與發(fā)展以及機器人控制技術(shù)的深入研究，工業(yè)機械手的投入可以降低企業(yè)生產(chǎn)成本的同時提高生產(chǎn)效率，而工業(yè)機械手的研究和應(yīng)用必將成為今后的趨勢。因此研究設(shè)計一個低成本、高性能的機械手運動控制系統(tǒng)具有重要的研究價值與意義，并擁有著廣闊的市場應(yīng)用前景。為了研究設(shè)計低成本、低功耗、高性能的機械手運動控制系統(tǒng)，本文在對工業(yè)機械手及其控制技術(shù)的發(fā)展進行分析與研究的基礎(chǔ)上，主要做了以下工作1、對機械手的運動控制系統(tǒng)設(shè)計進行了綜合分析，并提出PCSTM32的運動控制方案。以STM32F407微控制器為核心，完成了機械手運動控制模塊的硬件設(shè)計。2、利用DH參數(shù)法研究分析了多關(guān)節(jié)機械手的正、逆運動學(xué)問題，建立了機械手的運動學(xué)仿真模型，并實現(xiàn)機械手平面作業(yè)軌跡跟蹤仿真，驗證其運動學(xué)正逆解的正確性。3、從理論上分析了開、閉環(huán)D型迭代學(xué)習(xí)控制算法，提出了改進的D型迭代學(xué)習(xí)控制律，并證明了其收斂性。以多關(guān)節(jié)機械手作為研究對象，采用拉格朗日方法對機械手進行了動力學(xué)建模，對提出的迭代學(xué)習(xí)控制算法進行了仿真分析。4、基于PCSTM32運動控制模塊，利用機械手進行運動控制實驗，采用迭代學(xué)習(xí)控制實現(xiàn)了機械手的軌跡跟蹤，實驗表明其具有良好的實際跟蹤效果。5、最后對全文的研究工作做了總結(jié)，并提出需要進一步研究改進的問題。

簡介：隨著現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的發(fā)展工業(yè)自動化程度越來越高工業(yè)機械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物它是一種模仿人體上肢的部分功能按照預(yù)定要求握持工具進行操作的自動化技術(shù)設(shè)備。實踐證明工業(yè)機械手有工作強度高、靈活性強、準確可靠等優(yōu)點特別是在高溫、低溫、深水、宇宙放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下使用更顯示出其優(yōu)越性因此在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中有著廣闊的應(yīng)用前途。本課題研究的目的是設(shè)計一款垃圾分揀機械手模型模擬現(xiàn)場進行操作一方面為機電專業(yè)學(xué)生提供綜合實訓(xùn)設(shè)備另一方面在試驗成功基礎(chǔ)上將其推廣投入生產(chǎn)在工環(huán)衛(wèi)企業(yè)使用提高工業(yè)垃圾分揀效率降低傷害風(fēng)險。在傳統(tǒng)的產(chǎn)品設(shè)計與制造過程中在進行產(chǎn)品設(shè)計之前要先進行概念和方案論證隨后制造實物樣機進行實驗通過實驗發(fā)現(xiàn)問題后修改設(shè)計和進行樣機驗證形成設(shè)計實驗設(shè)計實驗的循環(huán)過程產(chǎn)品最終才能達到所要求的性能。本課題調(diào)研了煙臺地區(qū)垃圾場的垃圾情況在市場調(diào)研基礎(chǔ)上進一步分析、研究了國內(nèi)外該類機械手的設(shè)計技術(shù)、發(fā)展狀況確定垃圾分揀機械手要實現(xiàn)的功能從而確定垃圾分揀機械手的基本結(jié)構(gòu)然后采用CAD軟件和SOLDWKS相結(jié)合的設(shè)計方法對垃圾分揀機械手的機械部分和電氣部分進行設(shè)計。通過三維建模制成虛擬樣機對機械手模型進行仿真模擬對機械手的重要零部件進行有限元分析進一步優(yōu)化設(shè)計最終形成工業(yè)垃圾分揀機械手設(shè)計原型樣機。

簡介：自二十世紀以來人類對陸地資源開采日益加劇地下蘊藏資源日益稀缺。然而為了更好地適應(yīng)人類在國防科研、日常生活中對資源、能源的需求對海洋資源、能源的開發(fā)與利用逐漸成為科學(xué)家們研究的對象。科學(xué)家預(yù)言海洋將成為人類開發(fā)的新領(lǐng)域。隨著人類對海洋資源開發(fā)和海洋科學(xué)研究需求的不斷提高人類逐漸使用機器作業(yè)代替人工操作從而使人類更好地探索未知領(lǐng)域。伴隨水下機器人機械手系統(tǒng)UNDERWATERVEHICLEMANIPULATSYSTEM的發(fā)展除執(zhí)行觀察監(jiān)測任務(wù)外系統(tǒng)還被寄希望于完成定點取樣、水下結(jié)構(gòu)物的建造和維護等更為復(fù)雜的操作任務(wù)。因此對水下機械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計及動力學(xué)研究具有重要意義。首先根據(jù)水下機械手大致工作空間初步設(shè)定水下機械手各手臂長度運用MATLAB軟件以手臂抓取最大重量的負載為邊界條件機械手質(zhì)量最輕為優(yōu)化目標逐步迭代計算出最優(yōu)水下機械手臂厚與臂長水下機械手末端執(zhí)行器在工作過程中處于懸臂狀態(tài)運用ANSYS分析軟件可以直觀地顯示末端執(zhí)行器的撓度為后期的運動控制補償提供精確數(shù)據(jù)。其次本文的機器人工作在水下環(huán)境因此水下機器人機械手系統(tǒng)處于浮游狀態(tài)本文采用DENARITHARTENBERG方法分析水下機械手運動學(xué)問題通過運動學(xué)的反解從而求出每一位置對應(yīng)的關(guān)節(jié)角度從而可精確地軌跡規(guī)劃在運動學(xué)分析基礎(chǔ)上本文采用牛頓歐拉建立水下機械手的動力學(xué)方程解析水下機械手動力學(xué)模型從而為分析在水下動力學(xué)特性奠定基礎(chǔ)。最后通過機械手三維模型的建立及水下機械手運動學(xué)、動力學(xué)的分析在ADAMS分析軟件中模擬運動。由于本體處于水環(huán)境下在虛擬仿真中通過對機械臂施加不同的驅(qū)動力可以得到機械臂在不同的展開方式情況下對本體的耦合影響情況。從而為在后期控制過程中通過運動補償?shù)窒捎跈C械手臂展開過程中對本體的耦合影響。

簡介：點擊查看更多磁瓦自動生產(chǎn)線機械手系統(tǒng)的研究及開發(fā).pdf精彩內(nèi)容。

簡介：我國是一個產(chǎn)煤大國，煤層地質(zhì)條件復(fù)雜，故近年來煤礦事故頻發(fā)，已造成重大的人員傷亡。為了及時挽救遇難礦工的生命，降低國家和人民的財產(chǎn)損失，煤礦信息探測及救援機器人的研制成為當前煤礦安全生產(chǎn)工作的一個重要任務(wù)。本文主要探討了以下幾方面的內(nèi)容一、礦井信息探測機械手實驗平臺設(shè)計。由于煤礦災(zāi)害發(fā)生后礦井環(huán)境的復(fù)雜性，傳統(tǒng)的煤礦信息探測及救援機器人的行走受到了極大的限制。本文采用能夠沿頂板軌道行走的礦井信息探測機械手進行災(zāi)害信息探測，該信息探測機械手具有三自由度，并且裝有防爆攝像頭、多參數(shù)氣體探測傳感器，手爪，并建立了礦井信息探測機械手實驗平臺的PROE三維實體模型。該信息探測機械手不僅能夠較好的完成信息探測及救援物資運送，而且避免了復(fù)雜的井下災(zāi)后地理環(huán)境的阻礙，并能完成避障清障任務(wù)，為煤礦信息探測及救援機器人的發(fā)展提供了一個新方向。二、礦井信息探測機械手正逆運動學(xué)分析。為更加準確地對運行中的礦井信息探測機械手末端執(zhí)行器的位置進行跟蹤，結(jié)合不同的煤礦巷道形式（水平傾斜彎曲），采用DH參數(shù)法對礦井信息探測機械手進行運動學(xué)轉(zhuǎn)化模型建模，得出了礦井信息探測機械手運動學(xué)正、逆運動學(xué)模型。三、礦井信息探測機械手工作空間分析。結(jié)合不同的煤礦巷道形式，對礦井信息探測機械手的工作空間進行分析。繪制了礦井信息探測機械手的工作空間剖面圖，對礦井信息探測機械手的工作空間范圍進行了確定，其工作空間不存在空腔，證實了本文所設(shè)計的礦井信息探測機械手能夠滿足礦井信息探測及物資運送，避障清障要求。四、礦井信息探測機械手運動學(xué)仿真分析。采用PROE軟件實現(xiàn)了處于不同軌道形式的礦井信息探測機械手運動學(xué)模型，并進行了PROE運動學(xué)分析，得出處于不同軌道形式運行的礦井信息探測機械手的腕點位移、速度、加速度曲線圖，并證實運動學(xué)理論結(jié)果的正確性，為礦井信息探測機械手的動力學(xué)分析及控制提供了理論依據(jù)。

簡介：陶瓷是一種機械性能好、耐化學(xué)腐蝕的材料，在現(xiàn)實生活中，陶瓷的種類越來越多，應(yīng)用范圍也越來越廣。然而我國大部分中小型陶瓷加工企業(yè)還處在手工的階段，機械化程度不高，生產(chǎn)效率低下，所以面向中小型企業(yè)的自動取放料機械手有很大的市場。根據(jù)企業(yè)實際需求，本課題在充分調(diào)研基礎(chǔ)之上從企業(yè)和市場的需求出發(fā)進行的陶瓷制品全自動取放料機械手的研究。根據(jù)機械手的使用環(huán)境和工作要求，本文制定了機械手的總體技術(shù)方案，包括機械結(jié)構(gòu)部分和控制系統(tǒng)部分。在技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，通過三維軟件PROE對產(chǎn)品進行模型建模，構(gòu)建出三維模型，并通過裝配、評估來檢驗機械手的合理性和可行性。同時，為了達到生產(chǎn)線的要求和機械手的取放料精度和效率指標，通過DH法對機械手進行運動學(xué)分析，建立起機械手運動學(xué)正解和逆解方程。在機械手的空間運行過程中，采用S型速度曲線的運動軌跡，采用高階多項式插值的軌跡規(guī)劃方法，解決模式轉(zhuǎn)換時的系統(tǒng)沖擊效應(yīng)。通過ADAMS對機械手進行運動仿真，給出了機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計方案，得出了設(shè)計的可行性。同時，針對機械手運行過程中的不同階段，采用不同的控制方法空間移動時采用基于前饋控制的位置控制方法和取放料時采用自適應(yīng)模糊算法的力外環(huán)控制策略。通過對結(jié)構(gòu)進行動力學(xué)模型建模，采用“外力環(huán)位置內(nèi)環(huán)”的控制策略及自適應(yīng)模糊PID控制方法。以開放式數(shù)控系統(tǒng)的設(shè)計思想為指導(dǎo)，以全自動取放料為研究對象，采用“PC運動控制卡”的主從分布式控制結(jié)構(gòu)，利用TURBOPMACPCI運動控制卡強大的運動控制功能和豐富的DLL函數(shù)庫，完成對控制系統(tǒng)軟硬件的設(shè)計。最后，通過對全自動取放料機械手的仿真分析，詮釋了產(chǎn)品所實現(xiàn)的功能。