簡介：工業(yè)機器人或稱機械手，在物流配送分揀領(lǐng)域也得到了廣泛的應(yīng)用。真空技術(shù)常用于機械手夾持抓取工件的部位；機械手夾持裝置安裝于機械手的末端，和工件直接接觸，夾持裝置的性能直接影響到機械手的性能，對生產(chǎn)效率影響很大。影響機械手搬運可靠性的關(guān)鍵因素為搬運動力來源和搬運平臺機構(gòu)，因此本文研究的重點放在了機械手的真空系統(tǒng)和搬運平臺機構(gòu)這兩個方面，研究發(fā)現(xiàn)呈直線排列的吸盤組合吸力同時失效的概率較大，同時相同面積上多吸盤的組合在生產(chǎn)現(xiàn)場應(yīng)得到更廣泛的應(yīng)用。機械手夾持裝置對機械手搬運可靠性有著直接的關(guān)系，通過對比選型，針對選用的FX真空夾持裝置系統(tǒng)，吸盤布置和起吊吸力進行分析計算，并對空托盤抓鉤機構(gòu)進行了改進設(shè)計，以提高搬運可靠性。相應(yīng)地對所用的機械手控制程序進行優(yōu)化改進，使其符合抓取要求。最后，通過實際運用的效果驗證，分揀機械手改進項目取得了預(yù)想的使用效果。

簡介：隨著注塑行業(yè)的快速發(fā)展三軸與五軸機械手已廣泛用于注塑生產(chǎn)中。由于結(jié)構(gòu)簡單、能耗小、動作快、精度高等優(yōu)點伺服機械手已經(jīng)成為注塑機機械手的主流。本文以注塑機機械手為研究對象根據(jù)機械手當前成熟工藝流程設(shè)計并實驗了一款基于WINDOWSCE嵌入式系統(tǒng)和MFC單文檔模版設(shè)計的手控器軟件系統(tǒng)。首先介紹了注塑機機械手的機械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)主要包括主控制器、手控器、伺服控制系統(tǒng)及EU67接口板等組成。然后分析了早期和當前成熟的注塑機機械手的工藝流程并將當前的工藝流程進行了模塊化的處理根據(jù)其功能的不同劃分為取件、合格品放置、不良品放置、取嵌件以及檢驗?zāi)K然后對各個模塊進行獨立介紹。使用藍海微芯的LJDEWIN7000觸摸屏開發(fā)了注塑機機械手的人機界面確定了注塑機機械手人機界面的總體結(jié)構(gòu)。并根據(jù)注塑機機械手的工藝流程的特性將示教系統(tǒng)將示教系統(tǒng)分成若干獨立的功能模塊然后分別對這些模塊進行編程設(shè)計然后設(shè)計了直觀、友好的人機交互界面。最后通過對注塑機機械手控制系統(tǒng)的實驗室驗證和工廠驗證來驗證機械手控制系統(tǒng)的功能是否達到設(shè)計要求。

簡介：隨著自動化生產(chǎn)進程的推進以及對自動控制系統(tǒng)研究的深入再加上近年用工荒的問題日益嚴重對工業(yè)生產(chǎn)機械手的研究和應(yīng)用必將成為今后的趨勢其中多軸機械手靈活度高能靈活完成多道工序它的應(yīng)用必將會節(jié)省大量人力勞動同時也能提高生產(chǎn)效率進而提升企業(yè)的核心競爭力。為了提高多軸機械手在作業(yè)過程中的準確度和速度同時提升其靈活性本文在分析國內(nèi)外機械手作業(yè)和機械手控制系統(tǒng)設(shè)計難點的基礎(chǔ)上并結(jié)合實際考察主要針對多軸機械手多點定點作業(yè)時的路徑規(guī)劃問題對已知阻隔物進行避讓問題連續(xù)小直線段路徑中速度反復(fù)回零的問題以及多軸機械手控制系統(tǒng)中人機交互界面設(shè)計等問題進行了細致的研究取得的成果如下1、通過對多軸機械手控制系統(tǒng)整體架構(gòu)的分析采用兩塊STM32系列芯片分別實現(xiàn)顯示和運動控制功能并結(jié)合軌跡規(guī)劃和速度控制算法提升機械手性能的方案。2、研究了BEZIER曲線和B樣條曲線算法針對多點定點快速運動提出了基于反算控制點的B樣條自適應(yīng)算法通過仿真實驗結(jié)果證明了算法的有效性。3、提出了三點圓弧算法以及特征點求值算法在實現(xiàn)對已知阻隔避讓的同時保證路徑的平滑連續(xù)性。4、設(shè)計了多段預(yù)處理速度規(guī)劃算法并與直線加減速控制相結(jié)合作為機械手的速度控制策略解決了多段小直線段路徑中反復(fù)回零速度的問題通過仿真驗證了算法有效性。5、設(shè)計并完成了基于STM32系列主控芯片和迪文人機界面交互模組的多軸機械手控制系統(tǒng)詳細介紹了系統(tǒng)主要硬件電路數(shù)據(jù)傳輸格式及解析系統(tǒng)軟件的實現(xiàn)以及人機交互界面設(shè)計。6、對研究工作總結(jié)提出有待改進的內(nèi)容。

簡介：當下，浙江中小企業(yè)正陷入艱難的產(chǎn)業(yè)升級泥潭中，單純通過低成本來贏利已無法繼續(xù)這一現(xiàn)實，因而塑造獨特鮮明的品牌識別作為企業(yè)提高自我價值的重要手段已成為企業(yè)普遍共識。強勢清晰的品牌識別可以給用戶帶來深刻的印象，然而用戶通過使用產(chǎn)品來形成產(chǎn)品識別的認知與品牌識別的認知往往不一致，甚至相矛盾，更無法加深對品牌的認知甚至品牌的忠誠度。同時，企業(yè)設(shè)計師對如何找出正確的切入點設(shè)計出貼合企業(yè)目標品牌形象的產(chǎn)品來鞏固既有的品牌識別又將品牌形象融入產(chǎn)品的設(shè)計，還處于苦苦探索階段中。本研究主要基于實際項目偉立公司機械手項目，嘗試從用戶的角度入手，試圖借用感性工學的因子分析法，線性回歸法將用戶的感性認知量化探討品牌、產(chǎn)品、用戶三者之間的內(nèi)在關(guān)系，引入產(chǎn)品識別一致性認知指數(shù)作為品牌識別和產(chǎn)品識別一致性的評判標準，找出目標學習性企業(yè)，并繪制關(guān)系圖譜，縱向比較兩者相互關(guān)系，建立與影響產(chǎn)品識別一致性的主要感性意象相對應(yīng)機械手造型設(shè)計要素庫，為企業(yè)設(shè)計師設(shè)計出符合用戶認知的產(chǎn)品造型提供了設(shè)計依據(jù)與切入點。研究最后依據(jù)實驗推導(dǎo)設(shè)計建議，對機械手產(chǎn)品進行改進，通過語義差異實驗，驗證設(shè)計方案以及方法的可行性。本次研究的主要內(nèi)容是對現(xiàn)有方法的整合及流程的改進，結(jié)果最終也獲得了企業(yè)及設(shè)計師的肯定，使得設(shè)計出的產(chǎn)品不僅鞏固既有的品牌識別又提高了與品牌識別的一致性。通過結(jié)合感性工學研究相關(guān)的方法，為企業(yè)及設(shè)計師提供了更為可靠地理論依據(jù)和數(shù)據(jù)支持。

簡介：航空輪胎性能的優(yōu)劣直接影響到飛機起飛和降落的安全性。為了提高輪胎的安全性能航空輪胎生產(chǎn)商迫切需要掌握輪胎內(nèi)部溫度的情況以根據(jù)其改進輪胎的結(jié)構(gòu)設(shè)計和材料配方。近年來隨著機器人技術(shù)的飛速發(fā)展機器人得到了廣泛的應(yīng)用用來代替人類在危險的作業(yè)環(huán)境中工作。針對目前的機械手存在操作困難、作業(yè)效率低等問題本文以測量輪胎溫度為目的設(shè)計了一種基于雙目視覺的機械手。該機械手系統(tǒng)結(jié)合了雙目立體視覺技術(shù)使機械手能夠?qū)崿F(xiàn)自動定位能自動完成對輪胎溫度的測量以提高機械手的智能性、作業(yè)效率以及定位的精確性。本文介紹了基于雙目視覺的輪胎溫度測量機械手的系統(tǒng)的總體框架重點研究了機械手機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計、運動學、雙目立體視覺技術(shù)、控制硬件及控制仿真等具體如下機械手機械結(jié)構(gòu)方面首先根據(jù)動態(tài)模擬試驗機的工作特點確定了輪胎溫度測量機械手的各項基本參數(shù)、結(jié)構(gòu)形式和驅(qū)動方式等對機械手整體機械結(jié)構(gòu)進行了完整的設(shè)計。機械手運動學方面通過推算求出了由視覺坐標系向世界坐標系轉(zhuǎn)換的方法利用機械手運動建模的DH方法進行了正運動學和逆運動學的推算。其中在逆運動學推導(dǎo)中利用一種簡化的逆運動學算法可以很好的簡化求解過程和降低推算的復(fù)雜度。機械手控制部分的雙目立體視覺子模塊它是本系統(tǒng)重要的一部分包括圖像去噪、攝像機標定、圖像匹配以及三維求距等研究內(nèi)容。本文詳細研究了雙目立體視覺模塊中圖像預(yù)處理和攝像機標定的方法。以快速、準確匹配為目標提出了一種基于點基元灰度的圖像匹配算法。此算法在保證精度的前提下能大大提高算法的實時性。此外在考慮攝像機鏡頭畸變的基礎(chǔ)上分析了平行雙目視覺系統(tǒng)的三維目標定位原理用平行光軸視覺系統(tǒng)對目標點進行了三維定位。機械手控制硬件和仿真方面對基于FPGA的PCI接口的運動控制卡進行了研究設(shè)計對本文設(shè)計的機械手進行了詳細的動力學分析并在此基礎(chǔ)上對機械手在控制上采用了PID控制技術(shù)通過仿真實驗表明了該控制方法對輪胎溫度測量機械手進行控制的有效性。

簡介：機械手爪是工業(yè)機器人的一個重要組成部分，大部分的工業(yè)生產(chǎn)任務(wù)都要靠機械手爪執(zhí)行和完成。在工業(yè)生產(chǎn)中，當所抓取的物品形狀比較固定，外表比較堅硬時，機械手爪可以按照預(yù)先設(shè)定的力去抓取物品，完成抓取任務(wù)。然而，當抓取易碎、易變形的物品，這種方式有可能對所抓取的物品造成損傷甚至損壞物品。因此，工業(yè)生產(chǎn)中，在特定的情況下機械手爪抓取物品時要求具有軟抓取功能。針對這一現(xiàn)狀，本文提出并設(shè)計出一種結(jié)構(gòu)簡單，成本低的壓電式滑覺傳感器，并對該滑覺傳感器的性能和可應(yīng)用型進行了相關(guān)實驗分析與研究。本文首先介紹了機械手爪的發(fā)展概況，分析了機械手爪在生產(chǎn)實踐中的應(yīng)用情況以及在生產(chǎn)實踐中存在的問題。其次，針對此問題并依據(jù)本課題的應(yīng)用要求設(shè)計和制作了滑覺傳感器，分析并設(shè)計其相關(guān)調(diào)理電路，計算滑覺傳感器輸出信號的接觸覺與滑覺的特征值。然后介紹了氣動伺服機械手爪系統(tǒng)的構(gòu)成與工作原理，在MATLAB環(huán)境下建立了氣動伺服機械手爪夾持力模糊自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)的仿真模型，仿真結(jié)果表明了該方法的有效性。最后對本文所做的工作進行總結(jié)，指出本文所做工作的不足和需要改進的地方，并作一展望。

簡介：分類號密級UDC學號碩士學位論文20162016年6月3日磨機換襯板機械手虛擬樣機設(shè)計及分析磨機換襯板機械手虛擬樣機設(shè)計及分析THEVIRTUALPROTOTYPEDESIGNANALYSISOFLINERREPLACEMENTMANIPULATONBALLMILL學位類別全日制工程碩士全日制工程碩士作者姓名童樂童樂學科、專業(yè)機械工程機械工程指導(dǎo)教師劉祚時劉祚時教授教授研究方向機器人技術(shù)機器人技術(shù)江西理工大學碩士學位論文摘要Ⅰ摘要球磨機是礦山工業(yè)中主要的礦料研磨設(shè)備，安裝在其內(nèi)部的襯板極易被磨損。在實際工作中，襯板是球磨機中更換量最大的零部件之一，更換的周期短，人工更換一次需要花費很長時間。某選礦廠長期使用葫蘆吊的方式更換襯板，不僅效率低，而且需要人工輔助。為了提高更換襯板的效率，本論文針對該選礦廠某型號球磨機，設(shè)計與之配套的磨機換襯板機械手虛擬樣機，并通過理論及仿真模擬驗證該機械手的可行性，主要完成了以下研究工作（1）確定球磨機筒體直徑、長度，入口直徑，最大襯板單重等實際數(shù)據(jù)，以及相關(guān)性能參數(shù)，在SOLIDWKS中建立磨機換襯板機械手三維模型，設(shè)計的重點是在機械手腕部添加了三個自由度，使其具有偏航、滾動、俯仰三個方向的姿態(tài)調(diào)整能力，這三個自由度協(xié)同工作可以更加準確、快捷的更換襯板，而無需人工輔助，而末端夾持裝置是采取伸縮液壓缸驅(qū)動的方式來準確夾取襯板。然后，采用插值法對機械手的工作過程進行規(guī)劃，在MOTION插件中對機械手的工作過程進行模擬，結(jié)果表明機械手可以完成給定工作目標，驗證了機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性。（2）為了驗證機械手各個連桿參數(shù)設(shè)置的是否合理，采用DH方法對機械手結(jié)構(gòu)和連桿參數(shù)做出分析，構(gòu)建了運動學方程。依據(jù)該方程，利用MATLAB對磨機換襯板機械手進行運動學仿真，獲取機械手末端從任意點到達某一特定位置的軌跡曲線以及關(guān)節(jié)位移、速度曲線，驗證了運動學方程建立的正確性。在運動學方程的基礎(chǔ)上，介紹了機械手雅可比矩陣、靜態(tài)特性相關(guān)理論，計算出機械手在末端受載的靜態(tài)情況下，為保持機械手平衡各個關(guān)節(jié)所受到的力及力矩。經(jīng)過理論計算與仿真，證明了機械手各個連桿參數(shù)設(shè)置的合理性。（3）研究了有限元模態(tài)分析的理論基礎(chǔ)、模態(tài)提取方法及分析過程，在不影響分析結(jié)果的前提下簡化了機械手三維模型，導(dǎo)入WKBENCH中，對機械手進行了模態(tài)分析，提取前五階模態(tài)，得到其固有頻率和振型。通過對結(jié)果的觀察可知，該機械手容易在4050HZ的激振源下引發(fā)共振，且出現(xiàn)共振情況時容易在末端部位產(chǎn)生變形，為避免在工作中發(fā)生共振提供了理論依據(jù)。（4）在模態(tài)分析的基礎(chǔ)上，對機械手進行了瞬態(tài)動力學分析。通過分析確定了機械手在動載荷最大的提升襯板瞬間的位移及應(yīng)力響應(yīng)，主要集中在機械手末端，其他部位影響較小，最大應(yīng)力及位移響應(yīng)發(fā)生在腕部位置，通過對結(jié)果的觀察和分析，證明了該機械手強度滿足設(shè)計要求。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞磨機換襯板機械手；運動學；靜態(tài)特性；模態(tài)分析；瞬態(tài)動力學分析

簡介：隨著國力的增強和世界競爭力的不斷增大，機器人的發(fā)展也越來越受到國家的重視，特別是機械手領(lǐng)域的發(fā)展更為突出。機械手不僅應(yīng)用于傳統(tǒng)制造業(yè)如采礦，冶金，石油，化學，船舶等領(lǐng)域，同時也已開始擴大到核能，航空，航天，醫(yī)藥，生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔，醫(yī)療康復(fù)等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中。本文主要介紹了一種人機交互式的跟蹤目標的機械手，并以機器人智能上假肢為例詳細介紹了控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)。假肢主要以一種微型工控機作為其控制主板，并以一種高性能機器人專用舵機作為假肢的驅(qū)動裝置。針對假肢分析并建立了DH坐標系，并根據(jù)此坐標系推導(dǎo)出了假肢的正運動學方程。其次介紹了假肢的整體空間模型，主要由兩個位姿傳感器和激光測距傳感器組成。兩個位姿傳感器一個安裝在佩戴者肩部，一個安裝在頭部，通過比較這兩個位姿傳感器的角度可以得出頭部的轉(zhuǎn)動和俯仰角度。通過激光測距傳感器確定目標物的位置以及距離，并通過一定的空間坐標變換舉證，得出了一種能對空間隨機目標進行坐標定位的算法。由于求解逆運動學方程往往會出現(xiàn)多解或者無解的情況，所以本文提出了一種利用GRNN神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求逆解的新型智能算法，此算法有效的避免了以往運行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)離不開MTALAB的困境，使得在普通單片機上運行成為可能。另外為了提高假肢的運行速度和穩(wěn)定性，針對舵機的性能，提出了一種比例控制舵機速度和柔性的算法，有效的提高了假肢的運行速度和穩(wěn)定性。論文還介紹了一種運用智能手機語音識別和手機藍牙控制假肢的新型控制方法。最后介紹了假肢控制系統(tǒng)的軟件實現(xiàn)方法和操作流程圖。

簡介：基于注塑機的伺服機械手的研究學位論文完成日期指導(dǎo)教師簽字答辯委員會成員簽字基于注塑機的伺服機械手的研究II

簡介：自動化裝箱可以減少工人勞動強度、改善勞動環(huán)境、提高安全系數(shù)、降低生產(chǎn)成本，是提高生產(chǎn)企業(yè)效率的必然選擇，利用氣動機械手是裝箱行業(yè)中一種較常用的手段。然而，目前自動化程度較高的機械手一般價格昂貴，而我國的一些私人企業(yè)顧及成本不愿購買。本文設(shè)計一種適合我國裝箱行情的實用性高、價格低廉的機械手。本文詳細介紹了氣動式裝箱機械手的基本結(jié)構(gòu)、工作原理以及在實際生產(chǎn)中的應(yīng)用，在裝箱機械手設(shè)計過程中堅持在保證功能的前提下盡量降低成本的設(shè)計理念，完成裝箱機械手機械結(jié)構(gòu)和氣路系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計。利用ADAMS軟件根據(jù)裝配圖生成虛擬樣機模型，對裝箱碼放作業(yè)進行了動作規(guī)劃和運動仿真。在此基礎(chǔ)上，根據(jù)氣動式裝箱機械手的功能，設(shè)計了基于PLC的控制系統(tǒng)，對其軟硬件進行了選型與電路設(shè)計，完成了軟件梯形圖的設(shè)計。在此基礎(chǔ)上，完成了氣動裝箱機械手的制造、安裝與調(diào)試。本文通過模塊化設(shè)計，研制了一套比較經(jīng)濟適用的裝箱機械手，該機械手以氣動系統(tǒng)為主體，提供了一種可行的工業(yè)制造方案，也拓展了氣動技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用范圍。

簡介：隨著我國城市化進程的日益加快，各種市政管道施工工程在不斷增加。而目前我國的管道施工技術(shù)還停留在人機混合作業(yè)的狀態(tài)下，在施工中起重機和挖掘機經(jīng)常用來配合工人進行管道吊裝和對接工作。由于管道埋設(shè)比較深，極易出現(xiàn)溝槽的塌方，每年因此造成的人員傷亡事故時有發(fā)生。因此，如何減少管道施工的傷亡事故，提高管道施工的效率，使管道施工與現(xiàn)代化的科學技術(shù)有機結(jié)合是目前管道施工行業(yè)急需解決的問題。本文研究的管道施工機械手是用于城市建設(shè)中大型地下管網(wǎng)施工的現(xiàn)代化機械設(shè)備，它的應(yīng)用在提高管道施工效率的同時會大大提高地下管道施工的安全性。本文主要針對管道施工機械手的機械原理、基于虛擬樣機技術(shù)的管道施工機械手動力學分析和實驗分析，機械手的光電定位技術(shù)和機械手的控制策略等方面進行了研究。論文重點研究工作、創(chuàng)新及其特色如下1、管道施工機械手的機械原理研究根據(jù)我國市政建設(shè)中地下管道鋪設(shè)的現(xiàn)場狀況，本文研究設(shè)計了帶有自鎖功能的管道施工機械手。該機械手以挖掘機為載體，具有4個自由度，由回轉(zhuǎn)連接機構(gòu)、十字導(dǎo)軌和叉式提升機構(gòu)等組成，借助于挖掘機，該機械手可以實現(xiàn)管道在空間范圍內(nèi)的姿態(tài)調(diào)整。叉式提升機構(gòu)能利用管道的重力自動鎖緊管道，實現(xiàn)機械手與管道的固定。管道放下后，利用彈簧使叉手自動復(fù)位。為了防止管道被壓潰，對自鎖卡手作用在管道上的卡緊力進行了分析，得出了計算卡緊力的公式和影響卡緊力大小的參數(shù)，為保證機械手的正常工作提供基本的依據(jù)。利用DH方法建立了機械手的運動學和動力學模型，為機械手的控制策略研究奠定基礎(chǔ)。2、管道施工機械手虛擬樣機建模與動力學仿真實驗分析為了能夠準確模擬機械手的工作過程，為物理樣機的設(shè)計和制造提供參數(shù)依據(jù)，聯(lián)合采用SOLIDWKS、ANSYS、ADAMS軟件建立機械手的虛擬樣機。虛擬樣機建模過程中主要采用了如下方法考慮到機械手在工作過程中部分構(gòu)件的形變對系統(tǒng)動態(tài)特性的影響，虛擬樣機采用剛?cè)狁詈辖７绞?，并對柔性?gòu)件的應(yīng)力與應(yīng)變進行了分析為了避免冗余約束的產(chǎn)生，使模型中導(dǎo)輪與導(dǎo)軌之間的作用力更接近實際工況，機械手模型在導(dǎo)輪之間添加了過渡軸為了真實模擬機械手工作時摩擦力的狀態(tài)，針對傳統(tǒng)添加摩擦力的方法不能準確時時跟蹤摩擦力的變化，采用了添加外力等效運動副中的摩擦力的方法。利用仿真數(shù)據(jù)提供的設(shè)計參數(shù)設(shè)計制造了實驗樣機并進行了實驗，通過實驗結(jié)果與仿真結(jié)果的對比驗證了機械手虛擬樣機建模正確，與實驗樣機高度相符。3、管道施工機械手的光電定位技術(shù)研究針對管道施工機械手的實際工作情況，本文研究了不同工況下機械手在鋪設(shè)管道時的光電定位技術(shù)，并設(shè)計開發(fā)出了機械手的光電定位系統(tǒng)。利用逆坐標變換理論分別建立了單靶定位、雙靶定位和三靶定位時光電定位系統(tǒng)的數(shù)學模型，該模型為控制系統(tǒng)控制機械手的運動提供了控制參數(shù)，實現(xiàn)管道的對接與安裝。對光電定位系統(tǒng)進行了仿真分析與實驗研究并通過實驗分別測試了光電定位系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集和無線傳輸數(shù)據(jù)能力，對實驗結(jié)果進行了分析，得出了影響光電定位系統(tǒng)工作能力的因素。通過對光電定位系統(tǒng)的仿真和實驗測試，表明該光電定位系統(tǒng)能夠滿足機械手完成管道鋪設(shè)任務(wù)的要求。4、管道施工機械手的控制策略研究管道施工機械手是一個多輸入、多輸出的非線性、強耦合的機械系統(tǒng)，且機械手在鋪設(shè)管道過程所握持水泥管節(jié)和機械手自身位姿的時刻變化對機械手系統(tǒng)影響很大，傳統(tǒng)的跟蹤控制和抗干擾控制已不能滿足機械手運動穩(wěn)定性和抗干擾性要求。本文在對機械手動力學特性進行了分析的基礎(chǔ)上，設(shè)計了一種基于RBF的10輸入、5輸出的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，給出了一種不同于傳統(tǒng)算法的新型模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法，并利用改進的遺傳算法對隸屬函數(shù)和模糊控制規(guī)則進行優(yōu)化，對控制器進行了仿真研究。仿真結(jié)果表明優(yōu)化后的控制器動態(tài)性能良好、在輸出信號控制下，各個關(guān)節(jié)可以很好的動態(tài)跟蹤輸出軌跡，完全能夠滿足機械手安裝水泥管節(jié)的精度要求。

簡介：本文綜述了近年來電子產(chǎn)品行業(yè)的發(fā)展狀況，我國現(xiàn)在仍有一些企業(yè)采用手工進行電子產(chǎn)品的生產(chǎn)制造，這在一定程度上出現(xiàn)工作強度大，安全性差，難以長期保證電子產(chǎn)品的質(zhì)量及生產(chǎn)效率等。隨著科學技術(shù)的不斷發(fā)展，電子產(chǎn)品制造的自動化逐漸被廣泛應(yīng)用，機械手也成為這一領(lǐng)域里的重要組成部分。在國內(nèi)南方的一些揚聲器生產(chǎn)企業(yè)，面對當今員工工資水平不斷提高的趨勢，最大化的提高企業(yè)的經(jīng)濟效益刻不容緩。隨著機械手機械結(jié)構(gòu)，氣動，液壓元件的不斷優(yōu)化，運動控制卡，PLC等控制元件的不斷發(fā)展及改進，機械手在揚聲器生產(chǎn)線的半自動化和自動化起著舉足輕重的作用。本文結(jié)合揚聲器生產(chǎn)線的實際生產(chǎn)要求，即提高產(chǎn)品生產(chǎn)率，縮短生產(chǎn)周期。本文對原有生產(chǎn)線進行分析研究，并針對揚聲器生產(chǎn)線上揚聲器充磁工序和極性測試工序采用人工操作，成本高，質(zhì)量效率等難以保證等實際問題，進行自動充磁機械手的研究設(shè)計。根據(jù)對公司揚聲器生產(chǎn)線揚聲器加工過程中的實際需要，整體按照“提出問題分析問題解決問題”的模式，理論聯(lián)系實際，查閱相關(guān)資料及文獻，與指導(dǎo)老師及工程人員討論分析所設(shè)計內(nèi)容等，最終確定機械手采用機、電、氣一體化的方案，參考機械手的動作流程，設(shè)計機械手機械系統(tǒng)方案，驅(qū)動傳動系統(tǒng)及控制系統(tǒng)方案。采用氣缸執(zhí)行元件為機械手機械主體，以其它機械設(shè)計零部件為輔組成機械系統(tǒng)選用電機和外滑式直線驅(qū)動模組的組合方式作為驅(qū)動傳動系統(tǒng)的主體，充分運用伺服電機的位置控制模式和外滑式直線驅(qū)動模組的高速平穩(wěn)特性運用PLC和觸摸屏的組合方式作為控制系統(tǒng)控制主體，輔助以繼電器，電磁閥等電氣元件組成控制系統(tǒng)。本設(shè)計研究充分結(jié)合揚聲器生產(chǎn)線生產(chǎn)車間實際工作條件及環(huán)境，并結(jié)合公司對材料，電子元器件，各機械部件等的科研條件，設(shè)計制作各種方案，反復(fù)試驗，制作樣機，不斷改進，充分利用氣動機械手安全使用，操作維修方便等優(yōu)點，與PLC進行運動控制相結(jié)合，最終成功研制自動充磁機械手，現(xiàn)在揚聲器生產(chǎn)線實際生產(chǎn)中正常運行，它簡單實用，專用性強，僅為揚聲器生產(chǎn)線上實現(xiàn)對揚聲器的充磁測試操作。自動充磁機械手的適應(yīng)性較強，它可以根據(jù)生產(chǎn)線的速度，揚聲器，充磁臺的位置，進行測試位置、時間等作相應(yīng)改變。自動充磁機械手在揚聲器生產(chǎn)線對揚聲器生產(chǎn)線由手工方式向半自動化，自動化轉(zhuǎn)變，減少工人數(shù)量，提高生產(chǎn)效率，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高安全性，提升工廠車間形象等發(fā)揮重要作用。最后，總結(jié)全文，總結(jié)了揚聲器自動充磁機械手的設(shè)計研究概況，通過自動充磁機械手的正常工作運行，表明本文自動充磁機械手的設(shè)計方案是可行的。展望中對課題研究提出一些需改進或完善的方面，以便共后續(xù)研究參考。本課題是一個機、電、氣緊密結(jié)合的工廠實際項目，重在實用，具有較強的理論意義、實用價值，深刻的學術(shù)研究內(nèi)涵。

簡介：碩士學位論文噴丸式復(fù)雜型面強化設(shè)備機械手的設(shè)計作者姓名趙一霽學科、專業(yè)機械制造及其自動化學號212010080201002指導(dǎo)教師費凌教授完成日期2013年5月密級噴丸式復(fù)雜型面強化設(shè)備機械手的設(shè)計分類號密級UDC密級西華大學生碩士學位論文西華大學學位論文獨創(chuàng)性聲明華大學學位論文獨創(chuàng)性聲明作者鄭重聲明所呈交的學位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進行研究工作所取得的成果。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用內(nèi)容和致謝的地方外，本論文不包含其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表的研究成果，也不包含其他已申請學位或其他用途使用過的成果。與我一同工作的同志對本研究所做的貢獻均已在論文中做了明確的說明并表示了謝意。若有不實之處，本人愿意承擔相關(guān)法律責任。學位論文作者簽名指導(dǎo)教師簽名日期日期西華大學學位論文版權(quán)使用授權(quán)書西華大學學位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學位論文作者完全了解學校有關(guān)保留、使用學位論文的規(guī)定，在校攻讀學位期間論文工作的知識產(chǎn)權(quán)屬于西華大學，同意學校保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱，西華大學可以將本論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)印手段保存和匯編本學位論文。保密的論文在解密后遵守此規(guī)定學位論文作者簽名指導(dǎo)教師簽名日期日期

簡介：隨著工業(yè)生產(chǎn)自動化程度的不斷提高，機械手在生產(chǎn)現(xiàn)場的流水線中扮演著越來越重要的作用，已成為現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中不可缺少的重要環(huán)節(jié)。由于臥式注塑機便于體現(xiàn)自動化的優(yōu)勢，與臥式注塑機配合使用的通用機械手得到廣泛運用。各個廠家生產(chǎn)的與該注塑機配合的機械手都已經(jīng)相對統(tǒng)一，結(jié)構(gòu)與功能已趨于完善。但個別廠家由于各種條件限制，使用的是立式注塑機，且不想使用人力來進行取件和放件操作，也希望通過機械手來提高生產(chǎn)效率。面對國內(nèi)生產(chǎn)的側(cè)取機械手不夠穩(wěn)定，進口的側(cè)取機械手存在價格昂貴等問題。這對開發(fā)側(cè)取機械手有著重要的意義。本輪文以側(cè)取機械手控制系統(tǒng)為研究對象，對氣動控制技術(shù)、伺服控制技術(shù)、傳感檢測技術(shù)進行了研究，運用歐姆龍PLC和觸摸屏分別完成了側(cè)取機械手控制系統(tǒng)的程序設(shè)計和界面設(shè)計，并通過現(xiàn)場調(diào)試和試驗完成了機械手的可靠性論證。本論文的主要工作側(cè)重于對側(cè)取機械手的運動控制設(shè)計以及觸摸屏監(jiān)控設(shè)計。首先對機械手各個部分的機構(gòu)及動作流程進行分析，確定總體控制方案。然后分別對系統(tǒng)輸入電路、氣動控制電路以及伺服控制電路進行設(shè)計。該部分內(nèi)容主要有氣壓驅(qū)動中的中間繼電器、電磁閥、氣缸控制線路設(shè)計伺服電機選型、傳動比、電子齒輪比的計算以及伺服驅(qū)動器與PLC的連接方式等。然后是對系統(tǒng)軟件控制流程的制定和控制程序的編寫，該部分包括對原點復(fù)歸程序的設(shè)計、手動控制程序的設(shè)計、自動控制程序的設(shè)計、報警、急停程序的設(shè)計以及觸摸屏控制程序的設(shè)計等。最后，通過現(xiàn)場調(diào)試，驗證了系統(tǒng)的可行性使用光電檢測儀對系統(tǒng)的重復(fù)定位精度進行了測量驗證。

簡介：隨著社會的發(fā)展以及科技水平的不斷進步，微小環(huán)境操作機械手的應(yīng)用越來越廣泛。針對目前微小操作機械手普遍存在的一些問題，本文提出了將套索傳動技術(shù)與比例映射控制技術(shù)應(yīng)用于微小操作機械手的開發(fā)上以改善其操作性能。套索傳動是由拉索和套管組成的柔軟傳動副，它具有結(jié)構(gòu)簡單、尺寸小、成本低、可遠程傳動和傳動路線靈活等優(yōu)點。比例映射控制是一種主從式控制方法，它可以簡化機械手的控制系統(tǒng)。為了將套索傳動技術(shù)及比例映射控制技術(shù)應(yīng)用于機械手上，本文先從對這兩項技術(shù)的研究出發(fā)，依次提出了了拉索端部固定方法、套索張緊機構(gòu)、機械手模型、機械手主手與從手的初步映射比例、基于套索傳動的比例映射控制模式。在上述研究的基礎(chǔ)上，為了展示將套索傳動技術(shù)及比例映射控制技術(shù)應(yīng)用在微小操作機械手上的優(yōu)越性，本文研制了一個具有直線移動、左右偏轉(zhuǎn)、上下俯仰、繞主軸翻轉(zhuǎn)和夾持五個自由度的套索驅(qū)動機械手樣機，并對該樣機進行了基本動作演示實驗，實驗結(jié)果表明該機械手樣機能很好地完成各項指定操作任務(wù)。對機械手進行運動學分析，包括正運動學分析和逆運動學求解，求取了機械手頭部執(zhí)行器的雅克比矩陣和工作空間，并求取了該工作空間的凹、凸邊界。將比例映射控制模式應(yīng)用于機械手裝置，針對比例映射的實現(xiàn)問題，從理論上對頭部執(zhí)行器和尾部操作盒各對應(yīng)關(guān)節(jié)之間的運動映射關(guān)系進行推導(dǎo)，并通過實驗進行驗證。