簡介：分類號密級UDC學(xué)號6720140267碩士學(xué)位論文學(xué)位類別全日制全日制專業(yè)專業(yè)碩士碩士作者姓名殷娜殷娜學(xué)科專業(yè)機(jī)械工程機(jī)械工程研究方向機(jī)器人技術(shù)機(jī)器人技術(shù)指導(dǎo)教師劉祚時劉祚時教授教授2012017年5月日新型磨機(jī)更換襯板專用機(jī)械手新型磨機(jī)更換襯板專用機(jī)械手力學(xué)性能和運(yùn)動控制研究力學(xué)性能和運(yùn)動控制研究RESEARCHOFKINEMATICPERFMANCEMOTIONCONTROLOFANEWRELININGMANIPULATOFBALLMILL江西理工大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要I摘要磨機(jī)裝備是現(xiàn)代礦山企業(yè)生產(chǎn)和加工各類礦石過程中的重要大型設(shè)備，其內(nèi)部襯板長期與物料直接接觸，被沖擊的損壞率極高。因此，礦山企業(yè)會根據(jù)內(nèi)部襯板的磨損破壞情況進(jìn)行更換磨機(jī)內(nèi)部襯板，不僅費(fèi)時費(fèi)力，且大大降低企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益。本文根據(jù)企業(yè)實(shí)際要求，針對48138M型球磨機(jī)進(jìn)行設(shè)計了一款新型磨機(jī)更換襯板專用機(jī)械手，并讓其實(shí)現(xiàn)自動化定點(diǎn)安裝襯板，研究內(nèi)容具體如下（1）根據(jù)企業(yè)現(xiàn)場安裝襯板的實(shí)際情況，利用SOLIDWKS設(shè)計一款針對48138M型磨機(jī)更換襯板的專用機(jī)械手，并對其結(jié)構(gòu)做詳細(xì)講解。使用DH參數(shù)方法進(jìn)行建立磨機(jī)專用機(jī)械手連桿坐標(biāo)系后，再進(jìn)一步采用齊次變換矩陣得出專用機(jī)械手每個關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的相對位置和姿態(tài)，從而得出磨機(jī)專用機(jī)械手運(yùn)動學(xué)方程式。最后再通過一系列計算，獲得磨機(jī)專用機(jī)械手末端手抓的具體位置和姿態(tài)。選取6組專用機(jī)械手不同關(guān)節(jié)參數(shù)值，使用MATLAB中的ROBOTICTOOLBOX對磨機(jī)專用機(jī)械手末端手抓位姿進(jìn)行仿真。仿真得出結(jié)果與理論求解結(jié)果一致，從而驗(yàn)證了磨機(jī)專用機(jī)械手的末端手抓位置矢量的正確性。（2）采用基于數(shù)值法的蒙特卡洛法和基于SIMMECHANICS建模的改進(jìn)混合計算法進(jìn)行機(jī)械手可達(dá)工作空間分析與驗(yàn)證。通過編程實(shí)現(xiàn)了工作空間仿真，結(jié)果顯示了兩種方法得到的仿真圖形相似，滿足了所設(shè)計的磨機(jī)專用機(jī)械手所需達(dá)到的工作空間位置，驗(yàn)證了所設(shè)計的磨機(jī)專用機(jī)械手結(jié)構(gòu)的正確性。（3）依據(jù)牛頓歐拉法進(jìn)行建立磨機(jī)專用機(jī)械手的動力學(xué)方程，并對磨機(jī)專用機(jī)械手的逆動力學(xué)問題展開相應(yīng)的研究。導(dǎo)入簡化后的磨機(jī)專用機(jī)械手模型到ADAMS軟件中對其建立虛擬樣機(jī)模型，并對磨機(jī)專用機(jī)械手進(jìn)行動力學(xué)的仿真研究。仿真結(jié)果與預(yù)期的磨機(jī)專用機(jī)械手的各關(guān)節(jié)力或力矩變化相近，進(jìn)一步驗(yàn)證了設(shè)計的磨機(jī)專用機(jī)械手結(jié)構(gòu)的合理性，也進(jìn)一步為以后磨機(jī)專用機(jī)械手的控制設(shè)計奠定了一定的基礎(chǔ)。（4）設(shè)計新型磨機(jī)專用機(jī)械手控制器，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動化控制安裝襯板，并對其進(jìn)行機(jī)械手軌跡跟蹤的控制研究。通過設(shè)計重力補(bǔ)償PD控制器，重力補(bǔ)償加模糊整定PD控制器，PD的計算力矩法控制器，自適應(yīng)模糊補(bǔ)償與計算力矩法控制器進(jìn)行磨機(jī)專用機(jī)械手的軌跡跟蹤控制。最后通過各控制器仿真對比得出結(jié)論基于自適應(yīng)模糊補(bǔ)償計算力矩控制機(jī)械手關(guān)節(jié)曲線平穩(wěn)，穩(wěn)態(tài)誤差較好，可以很好的實(shí)現(xiàn)磨機(jī)專用機(jī)械手定點(diǎn)安裝襯板。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞新型磨機(jī)更換襯板專用機(jī)械手；工作空間；動力學(xué)；軌跡跟蹤；控制器；

簡介：該裝填機(jī)械手是某大口徑火炮自動裝填系統(tǒng)的關(guān)鍵部件之一。自動裝填系統(tǒng)是為應(yīng)對未來復(fù)雜多變的戰(zhàn)場環(huán)境提高火炮生存能力而產(chǎn)生的，采用了自動機(jī)、模塊裝藥等技術(shù)，提高了火炮射速和威力，同時也帶來了相應(yīng)的可靠性問題。本文以“十二五”研究課題為背景，應(yīng)用機(jī)構(gòu)可靠性、運(yùn)動學(xué)、多體系統(tǒng)動力學(xué)、運(yùn)動副磨損、截尾分布、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、優(yōu)化設(shè)計等理論對裝填機(jī)械手的關(guān)鍵機(jī)構(gòu)可靠性問題進(jìn)行了深入研究，為工程實(shí)際提供理論依據(jù)和參考。主要研究內(nèi)容如下1分析了裝填機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)、工作原理和影響其可靠性的隨機(jī)因素。建立了機(jī)械手運(yùn)動學(xué)方程和運(yùn)動精度可靠性功能函數(shù)，假設(shè)基本變量服從截尾正態(tài)分布的基礎(chǔ)上，推導(dǎo)了考慮構(gòu)件參數(shù)隨機(jī)性的運(yùn)動精度可靠性計算公式，數(shù)值模擬了考慮輸入運(yùn)動隨機(jī)性的運(yùn)動精度可靠度。2為解決運(yùn)動精度可靠性分配問題，建立了基于成本最小化的可靠性分配模型。算例表明，優(yōu)化后的分配結(jié)果不僅滿足可靠性指標(biāo)要求而且大幅降低加工制造成本。3基于多體系統(tǒng)動力學(xué)軟件平臺，建立起機(jī)械手的動力學(xué)仿真模型。通過對回轉(zhuǎn)架體的柔性化處理得到剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)模型，研究了回轉(zhuǎn)架體的剛度和強(qiáng)度。4基于多學(xué)科集成優(yōu)化平臺，研究了隨機(jī)因素影響下平動部件平移驅(qū)動力的分布特征，研究了彈簧剛度性能退化時抱彈部件動作可靠性，探索了人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于可靠性分析。5基于ARD磨損方程，建立了平面運(yùn)動副磨損計算模型，分別研究了回轉(zhuǎn)部件齒輪副和抱彈部件凸輪副的磨損情況，得到了抱彈部件可靠度隨磨損周期的變化規(guī)律。

簡介：隨著中國社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展大環(huán)境的變化，經(jīng)濟(jì)周期目前已進(jìn)入“新常態(tài)”，在節(jié)能環(huán)保等一系列政策的提倡下，二手工程機(jī)械設(shè)備以其節(jié)約企業(yè)成本、減少資源的浪費(fèi)的優(yōu)勢，得到了業(yè)界越來越多的關(guān)注，同時在西方企業(yè)的啟示下二手設(shè)備產(chǎn)品也得到了更多的重視。本文首先對影響ZL公司二手機(jī)械設(shè)備經(jīng)營管理因素做了較為詳細(xì)的描述，對國內(nèi)外形勢、競爭對手和二手設(shè)備自身進(jìn)行分析其次對ZL公司二手機(jī)械設(shè)備經(jīng)營管理現(xiàn)狀進(jìn)行SWOT分析，通過運(yùn)用SWOT分析工具，深入分析了ZL公司在二手設(shè)備經(jīng)營管理方面的自身優(yōu)、劣勢，同時也對其外部環(huán)境所帶來的威脅、機(jī)遇展開研究，找出公司存在的問題及原因最后圍繞SWOT分析結(jié)果，進(jìn)而為ZL公司二手機(jī)械設(shè)備經(jīng)營管理從設(shè)備管理機(jī)制、風(fēng)險內(nèi)控以及人力資源管理三大方面提出合理的改進(jìn)建議，促進(jìn)其可持續(xù)健康發(fā)展。因此，本文的研究為改進(jìn)二手機(jī)械設(shè)備企業(yè)的經(jīng)營管理提供了有益的探索。

簡介：⑧論文作者簽名匿遜魚指導(dǎo)教師簽名獫建送論文評閱人1至麥皇3塾拯堡蟲型這太堂評閱人2周聞壹壺堡王猩垣逝塹笪鹽量型堂嬰塞暄評閱人3奎世坌副麴援3逝塹太堂評閱人4評閱人5答辯委員會主席白勇＼教授＼浙江大學(xué)委員1匿童逝3直級王猩垣3逝迤堡垡叢垣自堡鹽嬰窒直醫(yī)公司委員2周聞青＼高級工程師＼浙江省計量科學(xué)研究院委員3李世倫＼副教授＼浙江大學(xué)委員4冷建興＼教授＼浙江大學(xué)委員5瞿逢重＼副教授＼浙江大學(xué)浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文致謝致謝時光飛逝，轉(zhuǎn)瞬問兩年半的碩士生活已經(jīng)接近尾聲，謹(jǐn)向在碩士階段關(guān)心、幫助和支持我的老師、同學(xué)、家人致以最誠摯的謝意本文是在導(dǎo)師冷建興教授的悉心指導(dǎo)下完成的。冷老師為人正直，待人熱情，對學(xué)生認(rèn)真負(fù)責(zé)。在本文的寫作過程中，冷老師給予了耐心的指導(dǎo)，使我能夠著眼于重點(diǎn)問題的研討和解決，并最終順利地完成了畢業(yè)論文的撰寫。在此向冷老師致以最誠摯的感謝，感謝冷老師兩年半以來對我學(xué)習(xí)、科研和生活上給予的一貫指導(dǎo)。同時也感謝黃豪彩老師對我的悉心指導(dǎo)。黃老師對學(xué)生認(rèn)真負(fù)責(zé)，在本項(xiàng)目中給予我耐心的指導(dǎo)，同時在科研上對我有很大的幫助，使得本項(xiàng)目能順利完成，并完成了畢業(yè)論文的撰寫。感謝黃豪彩老師在我研究生期間對我的幫助。感謝論文組的各位同學(xué)。感謝袁卓立，周波，李高森等同學(xué)在學(xué)習(xí)和生活上對我的幫助。還有實(shí)驗(yàn)室眾多的師弟和師妹，正是因?yàn)橛辛怂麄?，我的碩士生活變得更加充實(shí)和快樂在此一并表示衷心的感謝。感謝多年以來一直關(guān)心我的父母。他們一直關(guān)注著我的成長，在我獲得成功的時候，他們?yōu)槲腋械津湴?，在我遇到挫折的時候，他們堅(jiān)持鼓勵我。一步步走來，父母都一直默默在支持著我。最后，我也要感謝我自己，沒有自己不斷進(jìn)取的態(tài)度和艱苦奮斗的精神，研究生期間也不會取得成功。拒絕平庸，追求卓越，在今后的生活和工作中，我將繼續(xù)腳踏實(shí)地，做一個對家庭負(fù)責(zé)，對社會有益的人陳泓伍2014年2月于浙江大學(xué)紫金港

簡介：機(jī)器人裝配系統(tǒng)中，機(jī)械臂末端的夾具設(shè)計對于降低誤差和循環(huán)周期非常重要。因?yàn)檫@一部分直接和物理環(huán)境接觸。盡管通常的工作誤差可以歸咎到很多方面，但是罪魁禍?zhǔn)淄悄┒藠A具。目前大量使用的固定夾具的特點(diǎn)是只能夾取某一類確定的工件。當(dāng)工件改變時不可避免地要更換夾具。重新設(shè)計、制造和安裝夾具的成本非常可觀。由此提出的柔性裝配的目的是用安裝了傳感器的機(jī)器人來代替固定夾具，該類機(jī)器人都安裝了柔性夾具。設(shè)計合理的夾具可以極大提高效率，提高系統(tǒng)的可靠性并對機(jī)器人的誤差提供補(bǔ)償，給裝配系統(tǒng)帶來很高的附加價值。本文詳細(xì)介紹了目前機(jī)械手末端柔性夾具設(shè)計的背景、主要方法及其存在的問題，針對其中的被動式柔性夾具設(shè)計方法，提出了一種新型的設(shè)計方案采用彈性橡膠材料的充氣氣囊式設(shè)計。文章首先對橡膠材料的物理機(jī)械特性進(jìn)行了研究，在分析比較了多種不同的彈性材料的勢能模型的基礎(chǔ)上選取了OGDENTSCHOEGL模型作為描述材料機(jī)械行為的基本模型。在夾具的力控制方面文章首先對目前已有的接觸模型進(jìn)行了研究，比較了該理論和本次設(shè)計的異同，探討了其可行性。并在此基礎(chǔ)上提出了一種針對平面表面工件的新穎的夾取力控制方法，該方法通過分析夾具工作過程中所受的剪切力來控制抓取力。為了研究夾具夾取復(fù)雜表面的工件的行為，文章利用有限元軟件ABAQUS，應(yīng)用上述得到的OGDENTSCHOEGL模型準(zhǔn)確定義了彈性橡膠材料，并建立了合適的計算機(jī)模型，設(shè)計了一個夾取復(fù)雜表面工件的計算機(jī)仿真過程。由于模擬過程中設(shè)計了多個參數(shù)和結(jié)果，為了有效減少仿真試驗(yàn)組數(shù)，我運(yùn)用試驗(yàn)設(shè)計軟件MINITAB，根據(jù)響應(yīng)面法的原理來設(shè)計試驗(yàn)。在對試驗(yàn)結(jié)果的分析基礎(chǔ)上研究了設(shè)計所用彈性材料的抓取能力并確定了一些關(guān)鍵參數(shù)的設(shè)置。文章還給出了本次設(shè)計的具體實(shí)現(xiàn)以及原型機(jī)的加工制造，通過確定實(shí)際的工程參數(shù)進(jìn)一步驗(yàn)證了氣囊式柔性夾具設(shè)計的合理性和實(shí)用性。

簡介：分類號UDC密級學(xué)校代碼蘭Q壘窆7武潷理歹大穿學(xué)位論文題目絲主魚主復(fù)豎蕉墊趟圭絲塑盈筮喳垡垡遮鹽英文THEOPTIMIZEDDESIGNONSTRUCTUREANDSTRATEGYOF題目翌豎亟I鱷叢墾也P旦墾垃也旦盥Q￡魚曼叢世Y曼匭曼曼研究生姓名至敏。姓名墓墨絲職稱耋遨學(xué)位盛指導(dǎo)教師430070申請學(xué)位級別墨鱟亟學(xué)科專業(yè)名稱墊拯王猩論文提交日期2QQ壘論文答辯日期學(xué)位授予單位盍墊壟王盤堂學(xué)位授予日期答辯委員會主席墮笠塑評閱人周蕉差肖峻2012年12月中文摘要隨著我國汽車工業(yè)的迅猛發(fā)展和入力成本的逐年上升，車身工藝自動化已成為時代發(fā)展的必然趨勢。然而現(xiàn)階段，我國絕大多數(shù)汽車企業(yè)的車身焊裝生產(chǎn)線是以人工焊接為主，但設(shè)計出的能替代人工焊接的、低成本的焊接機(jī)械手在使用中存在現(xiàn)實(shí)悶題。本文以優(yōu)化產(chǎn)品的生產(chǎn)工藝，提高產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效率為目標(biāo)，對其現(xiàn)有的簡易焊接機(jī)械手設(shè)備進(jìn)行優(yōu)化、改造和完善。本文在充分調(diào)研了焊接機(jī)械手的使用條件和技術(shù)指標(biāo)后，結(jié)合實(shí)際使用問題，合理提出了改進(jìn)策略及方法，確定了結(jié)構(gòu)及控制優(yōu)化策略。通過對原機(jī)構(gòu)添加平衡裝置、改變整機(jī)布局優(yōu)化設(shè)計，及通過標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計在焊接機(jī)械手的防塵、防滑、防銹、潤滑、過載保護(hù)和后期維護(hù)等方面進(jìn)行完善優(yōu)化設(shè)計。本文以標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計為思想，以完善機(jī)械手為目標(biāo)，將整機(jī)按模塊進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計，減短了優(yōu)化設(shè)計周期，減小了優(yōu)化設(shè)計難度。本文運(yùn)用UG軟件的相關(guān)功能對焊接機(jī)械手進(jìn)行三維建模，完成了整機(jī)的虛擬裝配。運(yùn)用UG高級仿真功能，應(yīng)用NASTRAN解算器對焊接機(jī)械手關(guān)鍵部件進(jìn)行了有限元分析，通過分析結(jié)果，驗(yàn)證了優(yōu)化設(shè)計合理性。最后對焊接機(jī)械手工作誤差來源進(jìn)行詳細(xì)分析，提出了合理的誤差補(bǔ)償方案。本文對焊接機(jī)械手使用的華中數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行簡單介紹后，針對其工作流程及實(shí)際生產(chǎn)需求功能，設(shè)計出計數(shù)功能、斷點(diǎn)恢復(fù)功能、自動磨損補(bǔ)償功能，完善了焊接機(jī)械手的控制系統(tǒng)?？v觀全文，此次優(yōu)化設(shè)計最終完成了焊接機(jī)械手結(jié)構(gòu)及策略的優(yōu)化設(shè)計。樣機(jī)已經(jīng)加工制造完成，并在生產(chǎn)線上使用。目前運(yùn)行穩(wěn)定，使用良好。關(guān)鍵詞焊接機(jī)械手，結(jié)構(gòu)優(yōu)化，控制策略，UG，NASTRAN

簡介：點(diǎn)擊查看更多流量表檢定裝置裝卸機(jī)械手系統(tǒng)構(gòu)成及控制技術(shù)研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：點(diǎn)擊查看更多基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)械手控制的研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：中圖分類號TP23論文編號HBLG2016086UDC密級公開碩士學(xué)位論文碩士學(xué)位論文數(shù)字藥房及上藥機(jī)械手結(jié)構(gòu)優(yōu)化與研究數(shù)字藥房及上藥機(jī)械手結(jié)構(gòu)優(yōu)化與研究作者姓名梁超作者姓名梁超學(xué)科名稱機(jī)械工程學(xué)科名稱機(jī)械工程研究方向數(shù)字化設(shè)計與制造研究方向數(shù)字化設(shè)計與制造學(xué)習(xí)單位華北理工大學(xué)學(xué)習(xí)單位華北理工大學(xué)學(xué)制學(xué)制25年提交日期提交日期2015年11月27日申請學(xué)位類別工學(xué)碩士申請學(xué)位類別工學(xué)碩士導(dǎo)師姓名高鐵軍教授導(dǎo)師姓名高鐵軍教授單位華北理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院單位華北理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院論文評閱人王新教授論文評閱人王新教授單位華北理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院單位華北理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院王建玲教授王建玲教授單位唐山學(xué)院單位唐山學(xué)院論文答辯日期論文答辯日期2016年02月27日答辯委員會主席楊國權(quán)教授答辯委員會主席楊國權(quán)教授關(guān)鍵詞數(shù)字藥房；出藥機(jī)構(gòu)；上藥機(jī)構(gòu)；機(jī)械手；關(guān)鍵詞數(shù)字藥房；出藥機(jī)構(gòu)；上藥機(jī)構(gòu)；機(jī)械手；PLC唐山華北理工大學(xué)唐山華北理工大學(xué)2016年3月DIGITALPHARMACYMEDICINEMANIPULATSTRUCTUREOPTIMIZATIONRESEARCHDISSERTATIONSUBMITTEDTONTHCHINAUNIVERSITYOFSCIENCETECHNOLOGYINPARTIALFULFILLMENTOFTHEREQUIREMENTFTHEDEGREEOFMASTEROFSCIENCEINENGINEERINGBYLIANGCHAO（MECHANICALENGINEERING）SUPERVISPROFESSGAOTIEJUNMARCH2016

簡介：點(diǎn)擊查看更多龍門架吸盤機(jī)械手設(shè)計與分析.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：點(diǎn)擊查看更多噴嘴環(huán)葉片磨床及其上下料機(jī)械手設(shè)計與研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：隨著立體倉庫的普及，在倉庫管理中，大多需要對貨物進(jìn)行碼垛然后才能入庫，碼垛既能讓貨物整齊穩(wěn)定的放置，還能最大地利用空間。傳統(tǒng)的碼垛一般靠人工進(jìn)行但是隨著貨物重量的增加，和工廠的產(chǎn)能不斷提高，人工碼垛越來越不能滿足立體倉庫的存儲效率。而桁架機(jī)械手調(diào)試簡單、承載能力大，能夠滿足對大質(zhì)量的貨物進(jìn)行碼垛。普通桁架機(jī)械手只能夠單機(jī)運(yùn)行，對于開發(fā)智能倉儲領(lǐng)域而言，設(shè)計一款既能夠滿足碼垛需求，又能夠與其他倉儲自動化設(shè)備進(jìn)行配合工作的桁架機(jī)械手具有重大意義。本文以桁架機(jī)械手控制系統(tǒng)為研究對象，首先分析了桁架機(jī)械手的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和在特定工業(yè)環(huán)境下所需要的功能，提出了桁架機(jī)械手的控制系統(tǒng)總體方案，制定了桁架機(jī)械手控制系統(tǒng)硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)的方案。在控制系統(tǒng)硬件方面，完成了控制系統(tǒng)硬件框架設(shè)計，選取工控機(jī)為上位機(jī)，PMAC為下位機(jī)的控制方式，選擇伺服電機(jī)為動力裝置，并在此基礎(chǔ)上完成了桁架機(jī)械手整體電氣系統(tǒng)的設(shè)計與制作。在控制系統(tǒng)軟件方面，設(shè)計了控制系統(tǒng)的整體軟件框架，采用模塊化編程的思想，用C＃編程語言編寫了上位機(jī)軟件，包括示教、調(diào)度等核心模塊運(yùn)用PMAC程序語言編寫了下位機(jī)程序，實(shí)現(xiàn)了PMAC對機(jī)械運(yùn)動機(jī)構(gòu)的控制完成上位機(jī)與PMAC的通訊設(shè)計以及上位機(jī)與倉庫管理系統(tǒng)的通訊設(shè)計。為了保證桁架機(jī)械手能夠穩(wěn)定工作，進(jìn)行了大量的功能調(diào)試和參數(shù)調(diào)試等工作，包括電機(jī)點(diǎn)動調(diào)試、IO測試、示教調(diào)試和調(diào)度試運(yùn)行等在調(diào)度過程中，桁架機(jī)械手能夠與倉庫管理系統(tǒng)無縫對接，倉庫管理系統(tǒng)下發(fā)的調(diào)度任務(wù)能夠被桁架機(jī)械手準(zhǔn)確地接收，并對任務(wù)進(jìn)行快速分析和執(zhí)行，最后對于任務(wù)的完成情況及時反饋，實(shí)現(xiàn)了貨物碼垛的無人化管理。目前，桁架機(jī)械手控制系統(tǒng)的研發(fā)工作已經(jīng)完成，四軸桁架機(jī)械手設(shè)備已經(jīng)投入生產(chǎn)，在立體倉庫中進(jìn)行貨物的碼垛在運(yùn)行過程中，桁架機(jī)械手表現(xiàn)良好，運(yùn)行穩(wěn)定，操作系統(tǒng)運(yùn)行流暢，操作方案簡單易上手，能夠按照系統(tǒng)流程連續(xù)穩(wěn)定的工作，達(dá)到了預(yù)期的設(shè)計要求。

簡介：所謂機(jī)械手，其實(shí)質(zhì)是對人的手足與大腦在功能方面的拓展，它能夠代替人在有毒害、低溫或高熱等一系列的惡性條件下實(shí)施相關(guān)的作業(yè)替代人去實(shí)現(xiàn)強(qiáng)度較大、單一反復(fù)的勞動，提升生產(chǎn)的效率，保障商品品質(zhì)。由于科學(xué)技術(shù)的不斷向前發(fā)展，再加上PLC在工業(yè)制造流程內(nèi)普遍使用，關(guān)于機(jī)械手這一技術(shù)的探究持續(xù)進(jìn)行革新，推進(jìn)很多新成就的產(chǎn)生。此文對于物料分揀型機(jī)械手的架構(gòu)模式、調(diào)控體系等一系列相關(guān)各類構(gòu)成方面實(shí)施相對完整的解析，最終獲得其整體策劃的方案。本文首先闡述文章的研究背景和意義、目的，對國內(nèi)外關(guān)于機(jī)械手和PLC的相關(guān)研究進(jìn)行綜述，并交代本文的研究內(nèi)容然后進(jìn)入機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)設(shè)計，首先對機(jī)械手進(jìn)行概述，并闡述機(jī)械手的發(fā)展歷程以及介紹氣動機(jī)械手發(fā)展再闡述機(jī)械手工作原理，機(jī)械手整體控制要求，并對氣動控制元件選型進(jìn)行詳細(xì)的解說，包括單向閥、單向節(jié)流閥和先導(dǎo)式電磁閥接下來對水平氣缸、升降導(dǎo)向氣缸、氣爪等執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行介紹，并進(jìn)行氣動系統(tǒng)圖的設(shè)計。接下來，本文在闡述傳感器與可編程控制器PLC的基礎(chǔ)理論上，介紹傳感器及其選型和工作原理，然后對PLC的結(jié)構(gòu)、發(fā)展歷程、特點(diǎn)和選型進(jìn)行說明。在理論基礎(chǔ)上，進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計，首先是硬件設(shè)計，包括輸入輸出口分配表和硬件接線圖其次是系統(tǒng)程序設(shè)計，包括順序功能圖和程序功能圖。最后，本文進(jìn)行了MCGS組態(tài)設(shè)計，在對MCGS進(jìn)行概述的基礎(chǔ)上，介紹MCGS的主要組成，并創(chuàng)建操作界面，進(jìn)行工程建立和變量定義，編寫控制程序，最后進(jìn)行調(diào)試。

簡介：隨著腹腔鏡手術(shù)的快速發(fā)展，在醫(yī)生的手術(shù)技能方面人們又有了新的要求。一般而言，醫(yī)生嫻熟的操作手法來自大量的臨床經(jīng)驗(yàn)。而虛擬腹腔鏡手術(shù)系統(tǒng)可以通過構(gòu)建患者腹腔內(nèi)三維虛擬場景、模擬腹腔鏡手術(shù)基本過程等方法，幫助訓(xùn)練醫(yī)生的基本手術(shù)技能。與傳統(tǒng)的培訓(xùn)方式不同，虛擬腹腔鏡手術(shù)系統(tǒng)能夠反復(fù)多次練習(xí)而不用擔(dān)心標(biāo)本、場地和手術(shù)安全等問題，不僅訓(xùn)練代價小，同時縮短了培訓(xùn)周期。有些虛擬手術(shù)系統(tǒng)還具有輔助確定手術(shù)方案、評估醫(yī)生手術(shù)過程等作用。為了給操作者真實(shí)感和沉浸感，虛擬手術(shù)系統(tǒng)都會選擇機(jī)械手作為人機(jī)交互的接口。國內(nèi)研究機(jī)構(gòu)在機(jī)械手的選擇上面基本上都是以PHANTOM系列等國外設(shè)備為主，自主研發(fā)的很少。針對上述情況，本文對虛擬腹腔鏡手術(shù)智能集成機(jī)械手部分進(jìn)行了研究。主要工作如下（1）提出了取代鼠標(biāo)和鍵盤交互的智能集成機(jī)械手需求，包括該機(jī)械手的基本功能和規(guī)格參數(shù)。（2）根據(jù)機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)DH（DENAVITHARTENBERG）表示法推導(dǎo)了本機(jī)械手構(gòu)型的末端位置和姿態(tài)公式，并對相關(guān)參數(shù)進(jìn)行測試。（3）在UNITY平臺上實(shí)現(xiàn)了串口通信嘗試了串口數(shù)據(jù)接收的兩種方法，選擇了定時查詢機(jī)制；采用多線程、隊(duì)列的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)確保了在處理串口數(shù)據(jù)時，串口的接收沒有任何遺漏，并進(jìn)行模擬驗(yàn)證。（4）完成了姿態(tài)矩陣到歐拉角的轉(zhuǎn)換以及姿態(tài)矩陣到四元數(shù)的轉(zhuǎn)換，并把操作手應(yīng)用到虛擬腹腔鏡膽囊切除手術(shù)中，實(shí)現(xiàn)了對虛擬手術(shù)器械模型的控制。本機(jī)械手設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)對手術(shù)器械模型的運(yùn)動控制，映射關(guān)系非常簡單直接，并且跟鍵盤鼠標(biāo)的操作方式有本質(zhì)區(qū)別，便于操作者使用，能夠給使用者帶來一定的手術(shù)沉浸感。

簡介：先天性肢體發(fā)育異常、車禍及惡性腫瘤等因素導(dǎo)致我國殘疾人口比例逐年呈上升趨勢，上肢殘疾人數(shù)量占其中很大一部分，肢體的殘疾給他們生活帶來了很多不便。表面肌電信號SEMG是人體運(yùn)動單元在體表電位的總和，可以反映神經(jīng)和肌肉的功能狀態(tài)，以上肢SEMG為信號源實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手的控制，能幫助殘疾人更好地回歸社會。首先，本文搭建了上肢SEMG采集系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括信號采集電路、主控電路以及電源電路三部分。信號采集電路采集兩通道肌電信號，并將信號放大、濾波以及電平抬升；主控電路以STM32單片機(jī)為主控制器，對采集的模擬肌電信號模數(shù)轉(zhuǎn)換，并將數(shù)字肌電信號通過串口發(fā)送至上位機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理；電源電路為整個系統(tǒng)提供穩(wěn)定的供電。其次，分別采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳優(yōu)化的支持向量機(jī)兩種分類器進(jìn)行上翻、下翻、腕內(nèi)收、腕外展和休息五種動作的識別。以兩通道肌電信號的絕對值均值之和平均值為閾值判斷動作的活動段，提取時域特征的積分肌電值、標(biāo)準(zhǔn)差，頻域特征的平均功率頻率、中值頻率形成8維特征向量，輸入到兩種分類器分類預(yù)測，對比發(fā)現(xiàn)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在分類準(zhǔn)確率和時間上都要優(yōu)于支持向量機(jī)，因此選取BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為機(jī)械手實(shí)時控制的分類器。最后，搭建肌電信號訓(xùn)練平臺并實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的實(shí)時控制。以MATLAB與C＃混合編程方式搭建肌電信號訓(xùn)練平臺，通過與SQLSERVER2008數(shù)據(jù)庫連接實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)存儲，當(dāng)訓(xùn)練者識別率穩(wěn)定并且平均識別率高于92％時，導(dǎo)出BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值和閾值。訓(xùn)練完成后，采集系統(tǒng)采集上肢兩通道SEMG，STM32控制器直接進(jìn)行活動段檢測和特征提取，利用訓(xùn)練好的權(quán)值和閾值分類預(yù)測，輸出機(jī)械手控制命令，實(shí)時控制機(jī)械手。