基于STM32F4的快遞終端機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì).pdf

1、如今快遞業(yè)的飛速發(fā)展正在改變?nèi)藗兊馁徫锬Ｊ?然而快遞業(yè)卻存在著讓人頭疼不已的難題即“最后一公里”的問題。最后的這一公里花費(fèi)的人力物力不僅龐大而且情況始終沒有得到改觀。本論文提出了一種基于STM32F4嵌入式微處理器的快遞配送機(jī)器人。主要研究內(nèi)容如下:
　?、僬撐氖紫雀乓攀隽藝鴥?nèi)外快遞機(jī)器人和相關(guān)運(yùn)動(dòng)控制器的研究情況和發(fā)展前景。
　?、趶目爝f機(jī)器人小車基本功能出發(fā),在科研隊(duì)伍和技術(shù)條件允許的情況下盡可能的降低開發(fā)難度以及開發(fā)

2、經(jīng)費(fèi),對運(yùn)動(dòng)控制器的硬件結(jié)構(gòu)進(jìn)行了確定。論文確立了以STM32F4微處理器為核心的控制器的設(shè)計(jì)方案,對各硬件部分分模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)。包括運(yùn)動(dòng)控制模塊、避障模塊、定位導(dǎo)向模塊和電源模塊等模塊,其中重點(diǎn)設(shè)計(jì)避障模塊,包括超聲波傳感器和單目攝像頭。
　?、圮浖O(shè)計(jì)方面,根據(jù)硬件模塊所需具備的功能,首先對總體程序框圖進(jìn)行了設(shè)計(jì),其次以程序總體框圖為依托對各個(gè)功能模塊軟件分開設(shè)計(jì)。重點(diǎn)完成了定位模塊的程序設(shè)計(jì),并確定了通過串口接收GPS各類信息

3、,輸出的GPS定位數(shù)據(jù)采用NMEA-0183協(xié)議,控制協(xié)議采用SkyTraq協(xié)議。分析了超聲波測距的基本原理,并根據(jù)其原理完成了超聲波測距的程序設(shè)計(jì)。為完成快遞機(jī)器人的導(dǎo)向功能,采用JY901傳感器模塊實(shí)現(xiàn)快遞機(jī)器人的快速移動(dòng),并完成了其程序設(shè)計(jì)。
　?、茚槍爝f機(jī)器人從快遞收發(fā)站到目的地的路徑規(guī)劃問題,在分析現(xiàn)有路徑規(guī)劃研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,提出一種基于混沌算法的人工蜂群算法的路徑規(guī)劃方法。通過數(shù)學(xué)建模的方法把路徑規(guī)劃問題轉(zhuǎn)換成數(shù)學(xué)