水下機(jī)器人回收對(duì)接水動(dòng)力仿真.pdf

1、人類逐漸重視對(duì)海洋資源的開發(fā)與利用，隨著海洋資源的開發(fā)與海洋防御形勢(shì)的變化，對(duì)海洋區(qū)域的探索與利用不斷擴(kuò)大，各式各樣的水下機(jī)器人得到了飛速發(fā)展。由此對(duì)于AUV(Autonomous Underwater Vehicle)的需求也再逐漸增加，AUV通常要自身攜帶能源在水下作業(yè)，作業(yè)時(shí)長(zhǎng)和續(xù)航力都有限制，所以就要對(duì)水下機(jī)器人進(jìn)行回收以及時(shí)維護(hù)、補(bǔ)充能量和讀取信息，而且對(duì)水下機(jī)器人的有效回收也是循環(huán)利用水下機(jī)器人的重要保障?；厥辗绞街兴禄厥?/p>

2、有很多優(yōu)點(diǎn)而被廣泛關(guān)注，由于水下回收環(huán)境特殊，AUV在接近回收裝置時(shí)與無界流域條件下相比，前者由于相互影響干擾會(huì)使水動(dòng)力性能發(fā)生復(fù)雜的變化，而這種水動(dòng)力的干擾問題是不可避免的。
　　 關(guān)于水動(dòng)力干擾問題的研究，目前已經(jīng)存在很多成熟的理論和數(shù)值計(jì)算方法。本文的依據(jù)是水動(dòng)力的仿真試驗(yàn)，仿真試驗(yàn)的變量主要分為兩大部分:AUV航速的變化以及回收裝置結(jié)構(gòu)的變化。水動(dòng)力干擾主要表現(xiàn)在不同變量條件下AUV前進(jìn)方向上所受阻力的差異，由于回收裝置