基于三維景物可視化信息的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航技術(shù)方法研究.pdf

1、無(wú)人駕駛飛機(jī)，即利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)，機(jī)上無(wú)駕駛艙，但安裝有自動(dòng)駕駛儀、程序控制裝置等設(shè)備，像普通飛機(jī)一樣起飛、自動(dòng)著陸。目前在國(guó)內(nèi)，“無(wú)人機(jī)”有著廣泛的軍事應(yīng)用以及廣闊的民用空間（例如防災(zāi)減災(zāi)、搜索營(yíng)救、核輻射探測(cè)、交通監(jiān)管、森林防火、氣象探測(cè)、管道線路巡檢、航空拍攝、播種、噴灑農(nóng)藥、農(nóng)林防護(hù)、城市消防等領(lǐng)域）。目前無(wú)人機(jī)在國(guó)內(nèi)尚未普及，問(wèn)題在于操作難度，主要是缺乏有效的智能控制指揮導(dǎo)航系統(tǒng)。雖然國(guó)外

2、相關(guān)技術(shù)比較發(fā)達(dá)，但是因?yàn)榧夹g(shù)壁壘、政治、高昂成本的原因，國(guó)內(nèi)無(wú)法引進(jìn)。本課題的研究，就是通過(guò)高校、企業(yè)的合作研發(fā)，開(kāi)發(fā)一套適用于國(guó)內(nèi)無(wú)人機(jī)控制導(dǎo)航的系統(tǒng)。該系統(tǒng)中一大難題是如何使控制導(dǎo)航系統(tǒng)自動(dòng)規(guī)避飛行航道中的障礙物、如何把實(shí)際飛行空間航路中的障礙物，如大廈建筑物、樹(shù)木、高塔等物體，成功地通過(guò)三維建模的方面實(shí)現(xiàn)三維景象化，基于三維景物可視化信息，無(wú)人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)如何做出最合理的飛行實(shí)時(shí)導(dǎo)航。因?yàn)檫@個(gè)無(wú)人機(jī)智能控制指揮系統(tǒng)及其龐大，本文著