四旋翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、四旋翼無人機(jī)是近年來無人機(jī)研究領(lǐng)域中熱門研究機(jī)型之一，其體積小、飛行方式靈活、可攜帶一定載荷等特點(diǎn)使其在軍事偵察、航拍、農(nóng)業(yè)植保、電力巡線等方面有著廣泛的應(yīng)用。在電子及材料技術(shù)飛速發(fā)展的今天，其性能將會有更大的提升空間，其用途將會有更廣闊的發(fā)展前景，其研究深度和廣度將會更進(jìn)一步拓展。對四旋翼無人機(jī)的研究，重點(diǎn)要研究其飛行控制系統(tǒng)，因為飛行控制系統(tǒng)的研究是保證四旋翼無人機(jī)安全穩(wěn)定飛行的關(guān)鍵所在。
　　本文首先闡述了四旋翼無人機(jī)飛行控

2、制系統(tǒng)的研究背景，分析了四旋翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，并據(jù)此明確了本文的主要研究方向和研究內(nèi)容。在對四旋翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的研究過程中，從其飛行原理出發(fā)，運(yùn)用空氣動力學(xué)及力-力矩平衡等原理建立四旋翼無人機(jī)的數(shù)學(xué)模型。根據(jù)項目的性能指標(biāo)和技術(shù)要求，采用STM32F407作為主CPU設(shè)計了四旋翼無人機(jī)的硬件實(shí)驗平臺，STM32F407相對于傳統(tǒng)單片機(jī)擁有較高的主頻，使四旋翼無人機(jī)的工作性能得以保證。利用卡爾曼濾波對多傳感器數(shù)