基于車載三維激光雷達(dá)的車輛檢測(cè)與跟蹤.pdf

1、自主車輛是未來(lái)智能交通系統(tǒng)的重要組成部分，在改善交通、便利出行等方面具有廣闊的應(yīng)用前景。自主駕駛的基礎(chǔ)是精準(zhǔn)的環(huán)境感知，尤其面對(duì)復(fù)雜的城市環(huán)境，準(zhǔn)確的檢測(cè)與跟蹤其他的交通參與者，如行人、車輛等，是環(huán)境感知的基本要求。本文面向智能車輛在復(fù)雜環(huán)境下的自主駕駛需求，以高精度車載三維激光雷達(dá)作為傳感器，對(duì)交通最主要的參與者——車輛進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)與跟蹤。
　　本文取得的研究成果和貢獻(xiàn)如下：
　　1、針對(duì)傳統(tǒng)分割聚類算法的欠分割和過分割的

2、缺點(diǎn)，本文引入了計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的滑動(dòng)窗思想，提出了一種新的基于觀測(cè)角度的滑動(dòng)窗模型來(lái)快速提取車輛候選區(qū)域。該方法將不同觀測(cè)角度的滑動(dòng)窗模型與雷達(dá)數(shù)據(jù)相結(jié)合，對(duì)滑動(dòng)窗模型內(nèi)的雷達(dá)數(shù)據(jù)提取具有代表性的弱特征來(lái)濾除最不可能是車輛的目標(biāo)。這不僅克服了傳統(tǒng)聚類分割算法常見的過分割與欠分割問題，也處理了由于觀測(cè)角度和觀測(cè)距離的改變所帶來(lái)的目標(biāo)點(diǎn)云分布變化問題。更近一步，本文提出的算法能夠?qū)囕v的姿態(tài)進(jìn)行估計(jì)，為以后車輛跟蹤提供初始值。
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3、、本文首先進(jìn)行手工標(biāo)注樣本，根據(jù)三維雷達(dá)點(diǎn)云的分布特性，按照不同觀測(cè)角度和距離對(duì)樣本進(jìn)行分類，然后使用手工標(biāo)注的精準(zhǔn)樣本集訓(xùn)練分類器，并對(duì)公開數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行提純校正，我們將提純后公開數(shù)據(jù)庫(kù)樣本與自己標(biāo)注的樣本構(gòu)建了一個(gè)新的基于三維點(diǎn)云的車輛數(shù)據(jù)庫(kù)；并且針對(duì)車輛特性提取了兩個(gè)新的特征：沿車長(zhǎng)方向的高度輪廓特征和點(diǎn)云數(shù)目特征，該特征與其他常用特征相組合，并采用AdaBoost分類器對(duì)不同距離與方位的車輛進(jìn)行識(shí)別，可以獲得令人滿意的結(jié)果。