汽車主動(dòng)懸架控制方法的研究.pdf

1、車輛主動(dòng)懸架自出現(xiàn)以來，一直受到很高的關(guān)注，因?yàn)閼壹苄阅艿暮脡闹苯佑绊懙匠俗氖孢m度和駕駛的安全性。人們對(duì)汽車舒適度的要求越來越高的同時(shí)，必然促進(jìn)了汽車主動(dòng)懸架控制方法的研究。即使物理結(jié)構(gòu)相同的懸架，不同的控制方法也會(huì)帶來不一樣的控制效果。由于懸架系統(tǒng)的復(fù)雜性，參數(shù)的時(shí)變性，以及和路面干擾關(guān)系密切等因素，都使汽車主動(dòng)懸架控制方法的研究和改進(jìn)工作一直沒有停止過，本文的研究工作正是在這樣的背景下展開的。
　　本文共分為四章，第二章對(duì)懸

2、架系統(tǒng)涉及的車輛模型和路面干擾模型都展開了深入的研究。汽車模型基本分為7DOF（Degree of Freedom）的整車模型，4DOF的1/2車輛模型和2DOF的1/4車輛模型。根據(jù)研究問題的側(cè)重點(diǎn)選擇合適的模型非常重要，本文采用2DOF的1/4車輛模型，主要研究車輛垂直方向受到的路面的干擾對(duì)懸架系統(tǒng)的影響。同時(shí)也給出了兩類路面干擾模型和它們的仿真結(jié)果，即描述連續(xù)激勵(lì)的白噪聲路面干擾模型和描述離散沖擊的bump路面干擾模型。
　

3、　第三章討論了 PID控制器的設(shè)計(jì)，并分別針對(duì)白噪聲路面干擾模型和bump路面干擾模型進(jìn)行時(shí)域和頻域仿真研究。第四章重點(diǎn)討論了約束 MPC（Model Predictive Control）控制器的設(shè)計(jì)以及求解過程，給出了一種保證穩(wěn)定性的主動(dòng)懸架 MPC算法，將車身垂直方向的加速度和懸架的動(dòng)行程以及輪胎的動(dòng)撓度都作為優(yōu)化指標(biāo)的一部分，在滿足懸架動(dòng)行程和控制力大小約束的前提下，提高汽車的乘坐舒適性。最后，分析了約束 MPC控制器預(yù)測時(shí)域大