無人機視覺輔助著艦導(dǎo)航.pdf

1、隨著科技的發(fā)展，無人機在軍用和民用等方面發(fā)揮著越來越不可替代的作用。在軍事方面發(fā)揮的作用主要是偵察、作戰(zhàn)以及收集信息；在民用方面的應(yīng)用主要是完成涉及危險環(huán)境的搜查和救援工作。無人機安全著陸是完成無人機飛行任務(wù)的關(guān)鍵，運用計算機視覺技術(shù)的導(dǎo)航方法是目前最先進的導(dǎo)航方法之一。相比于先前的導(dǎo)航方式，基于視覺的導(dǎo)航方式不僅可以節(jié)省大量的人力物力，還擁有成本低、精度高、高度抗干擾等長處；已是很多學(xué)者和機構(gòu)研討的熱點。本文研究的無人機視覺輔助導(dǎo)航著

2、艦技術(shù)，為了提高位姿解算的精度，提出了數(shù)據(jù)融合算法，并通過仿真實驗對算法進行了實驗驗證。
　　首先，對無人機在著艦過程中基于計算機視覺技術(shù)位姿估計算法的步驟進行了介紹。首先離線標(biāo)定機載攝像機，獲得攝像的內(nèi)參矩陣，為精確進行無人機位姿數(shù)據(jù)的解算做準(zhǔn)備；之后綜合考慮地標(biāo)形狀和尺寸、地標(biāo)角點幾何分布和角點數(shù)量對位姿估計精度的影響，精心設(shè)計了“T”型著陸地標(biāo)形狀和尺寸參數(shù)，將地標(biāo)輪廓提取和角點檢測算法相結(jié)合，得到幾何分布好、數(shù)量適中的8個

3、角點用于位姿解算，保證了算法的精度；最后利用三維空間到二維像平面投影關(guān)系對飛行位姿參數(shù)進行實時解算。
　　其次，考慮到位姿計算實時性和準(zhǔn)確性，把上述算法做了優(yōu)化。無人機著陸過程中的位姿估計算法包括圖像預(yù)處理、目標(biāo)跟蹤以及位姿解算三個部分，為了保證算法的實時性，對Lucas-Kanade(LK)光流法穩(wěn)定跟蹤地標(biāo)的處理過程做了重要改進，直接將提取的這8個角點作為LK光流法檢測和跟蹤的輸入,避免常規(guī)LK光流算法對整幅圖像進行角點遍歷檢

4、測，大大減小了一般LK光流法角點檢測、匹配與角點跟蹤的數(shù)量，大大改善了算法實時性。并且加入了卡爾曼濾波算法，改善了位姿估計的精度。
　　最后，設(shè)計了飛行視景仿真實驗，并詳細介紹了實驗的設(shè)計過程、實驗框架、程序的流程以及仿真實驗的飛行畫面；并給出了仿真實驗的結(jié)果；最后分析了算法的實時性。仿真實驗中將視覺導(dǎo)航算法和視景仿真實驗融為一體，形象直觀的展示了無人機著陸過程中的估計位姿參數(shù)和實際位姿參數(shù)，多角度、多通道的再現(xiàn)了著陸全過程，并驗