循跡機(jī)器人控制器的硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文研究的循跡智能機(jī)器人是為實(shí)現(xiàn)電能表校驗(yàn)過(guò)程中從流水線到立體庫(kù)房的物流配送而研發(fā)。在考察了重慶電能計(jì)量中心后，考慮到工作需求的實(shí)用性與經(jīng)濟(jì)型，確定了循跡機(jī)器人的自身構(gòu)架、動(dòng)力輸出裝置、方向控制系統(tǒng)、通訊控制和自身的安全性等各個(gè)方面的關(guān)鍵指標(biāo)。所謂的循跡機(jī)器人，是一種含有獨(dú)立動(dòng)力輸出，能夠進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)向，針對(duì)流水線上的物料進(jìn)行裝卸與搬運(yùn)的裝置，從而實(shí)現(xiàn)流水線上物資運(yùn)輸傳遞的全自動(dòng)化，大大減少人力和財(cái)力的輸出，最終實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)車間的無(wú)人化管理。

2、
　　若循跡機(jī)器人的機(jī)械部分比作人的軀干，則控制系統(tǒng)部分便是人的大腦，它的優(yōu)劣直接決定著循跡機(jī)器人的性能，是循跡機(jī)器人的核心。所以說(shuō)對(duì)于循跡機(jī)器人控制器的硬件可靠性要求較高，需要滿足其功能的要求。依靠柔性制造系統(tǒng)系統(tǒng)的平臺(tái)，借助自身攜帶的計(jì)算機(jī)，利用無(wú)線通訊技術(shù)，與主控機(jī)房的中樞控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)連接，使得機(jī)器人能夠響應(yīng)中樞計(jì)算機(jī)對(duì)其的控制，從而實(shí)現(xiàn)現(xiàn)有條件下的無(wú)線連接。
　　根據(jù)循跡機(jī)器人控制系統(tǒng)模塊的劃分，對(duì)其控制器的硬件進(jìn)