工業(yè)機(jī)器人通用圖形化編程軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文的研究是通用性工業(yè)機(jī)器人控制軟件平臺的一部分，目的是實(shí)現(xiàn)此軟件平臺中的通用圖形化編程模塊。該圖形化編程軟件系統(tǒng)主要處理從工業(yè)機(jī)器人的通用操作到圖形化任務(wù)的轉(zhuǎn)換，最后將圖形化任務(wù)轉(zhuǎn)換為下方解釋器可以識別的中間文件。
　　針對工業(yè)機(jī)器人控制軟件平臺的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不夠開放帶來的通用性不夠，以及其傳統(tǒng)文本編程方式帶來的操作難度大兩個(gè)問題，提出了一種通用性圖形化編程系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，包括設(shè)計(jì)思路與實(shí)現(xiàn)方案。通過設(shè)計(jì)用于表示機(jī)器人操作的圖標(biāo)

2、及其數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)以及搭建能夠自行跟蹤用戶所有操作并且具有自結(jié)構(gòu)性（本身就包含了順序和父子信息）的編輯器，實(shí)現(xiàn)了圖標(biāo)式任務(wù)的繪制以及記錄;定義了與圖標(biāo)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)相對應(yīng)的節(jié)點(diǎn)，采取同樣具有自結(jié)構(gòu)性的中間文件對圖形任務(wù)進(jìn)行保存，最后生成邏輯正確、數(shù)據(jù)無誤且能夠被下方解釋器識別的文件。本文完成的主要工作:
　　圍繞工業(yè)機(jī)器人軟件平臺開發(fā)與圖形化編程進(jìn)行了研究，分析了總體項(xiàng)目研發(fā)的工業(yè)控制人軟件平臺的總體架構(gòu)和圖形化編程系統(tǒng)在其中的功能與接口。然