機(jī)器人圖形化編程系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)、微電子、自動控制、網(wǎng)絡(luò)等技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。近年來，隨著人類的活動領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，機(jī)器人應(yīng)用也從制造領(lǐng)域向非制造領(lǐng)域發(fā)展。然而，由于機(jī)器人涉及的知識范圍很廣，編程開發(fā)門檻高，使得機(jī)器人的編程開發(fā)效率十分低下，難以普及。針對這一現(xiàn)象，致力于讓機(jī)器人編程開發(fā)變得簡單化的嘗試也越來越多，其中基于圖形化編程的機(jī)器人開發(fā)平臺逐漸成為研究熱點(diǎn)。
　　 在這樣的研究背景下，本文開發(fā)出了一套基于事件驅(qū)動編程思想

2、的機(jī)器人圖形化編程平臺--RGPS(Robotell Graphic Programming System)，并針對該編程平臺中的一些關(guān)鍵問題和應(yīng)用技術(shù)進(jìn)行了研究，其主要內(nèi)容如下：
　　 (1)針對目前機(jī)器人通信/控制接口比較繁多的問題，設(shè)計(jì)了一套基于CAN通信協(xié)議的上層協(xié)議-EzCAN協(xié)議，該協(xié)議簡單強(qiáng)大，包括信號采集、電機(jī)控制、系統(tǒng)配置等部分，符合大多數(shù)機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境，且方便擴(kuò)展。
　　 (2)提出基于事件驅(qū)動的機(jī)器

3、人圖形化編程思想，并給出了圖形化編程中的語句、表達(dá)式等編程單元的實(shí)現(xiàn)方案。利用圖形的特征區(qū)分不同的編程單元，同時(shí)采用積木式的編程方法，大大降低了開發(fā)人員在編程過程中的出錯率，節(jié)省了機(jī)器人系統(tǒng)的開發(fā)周期。
　　 (3)為了更方便的實(shí)現(xiàn)跨硬件平臺編程，采用了類似于JAVA虛擬機(jī)的思想，定義了一套專用的機(jī)器碼，并實(shí)現(xiàn)了基于32位嵌入式開發(fā)平臺的虛擬機(jī)--RTVM。RTVM通過對機(jī)器碼的解釋運(yùn)行實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的數(shù)據(jù)采集與行為控制。