基于FPGA的伺服電機(jī)測(cè)速與控制系統(tǒng)研究.pdf

1、在高精度伺服控制系統(tǒng)中,高響應(yīng)能力、高精度的傳感器是伺服系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù),對(duì)于伺服電機(jī)控制,速度測(cè)量的準(zhǔn)確程度直接影響到電機(jī)控制的穩(wěn)定性和精確性。根據(jù)一般的電機(jī)測(cè)速辦法,若想準(zhǔn)確測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速,則需要借助于高精度編碼器,但成本會(huì)大幅增加。本文研究如何最大程度利用低精度編碼器上有限的信息、達(dá)到借助高精度編碼器才會(huì)實(shí)現(xiàn)的測(cè)速高精度,以及在算法應(yīng)用時(shí)該如何根據(jù)測(cè)速模塊的特性,調(diào)節(jié)系統(tǒng)控制,使整個(gè)控制系統(tǒng)的性能重新達(dá)到最優(yōu)。
　　在總結(jié)國(guó)內(nèi)

2、外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,本文指出基于最小二乘估計(jì)的測(cè)速算法兼具算法易實(shí)現(xiàn)和測(cè)速效果較好兩方面優(yōu)點(diǎn)。在總結(jié)國(guó)內(nèi)外已有的研究成果基礎(chǔ)上,本文借助實(shí)驗(yàn)和算法模塊的特性分析,對(duì)于已有的最小二乘測(cè)速算法進(jìn)一步提出了改善措施;研究和總結(jié)了實(shí)際應(yīng)用當(dāng)中,如何避免和改善外界因素對(duì)測(cè)速的影響,以最大程度發(fā)揮其測(cè)速性能;并研究其在FPGA中實(shí)現(xiàn)的必要性與可行性。另外,文中還研究了在實(shí)際電機(jī)控制中,如何根據(jù)測(cè)速模塊的特性調(diào)整控制系統(tǒng),使系統(tǒng)性能重新達(dá)到最優(yōu)。