基于卡爾曼濾波器的分?jǐn)?shù)階PIλDμ控制器.pdf

1、在自動(dòng)控制領(lǐng)域中，通常所設(shè)計(jì)的控制器是整數(shù)階PID控制器，并且不考慮實(shí)際系統(tǒng)的過(guò)程噪聲和測(cè)量噪聲，但研究表明分?jǐn)?shù)階模型能更好的描述實(shí)際系統(tǒng)，并且卡爾曼濾波器具有廣泛的應(yīng)用。本論文針對(duì)這種情況，在前人工作的基礎(chǔ)上將分?jǐn)?shù)階控制理論和卡爾曼濾波理論相結(jié)合，對(duì)基于卡爾曼濾波器的分?jǐn)?shù)階PI Dλμ控制器進(jìn)行了研究。
　　針對(duì)控制系統(tǒng)提出了一種新的設(shè)計(jì)分?jǐn)?shù)階PI Dλμ控制器的算法——基于泰勒級(jí)數(shù)展開(kāi)的參數(shù)整定方法，并仿真說(shuō)明了此算法的優(yōu)越性

2、；研究了分?jǐn)?shù)階PI Dλμ控制器的各個(gè)參數(shù)變化以及被控對(duì)象參數(shù)變化時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)的性能變化，并討論了分?jǐn)?shù)階PI Dλμ的魯棒性；考慮實(shí)際系統(tǒng)的過(guò)程噪聲和測(cè)量噪聲，建立給定的被控系統(tǒng)的連續(xù)狀態(tài)空間模型，利用零階保持器將其轉(zhuǎn)換為離散系統(tǒng)狀態(tài)空間模型，考慮“短時(shí)記憶法”導(dǎo)出的分?jǐn)?shù)階PI Dλμ控制器的數(shù)字離散形式表示的控制量，結(jié)合離散卡爾曼濾波算法，數(shù)字實(shí)現(xiàn)了分?jǐn)?shù)階控制器；通過(guò)對(duì)分?jǐn)?shù)階PI Dλμ控制器和整數(shù)階PID控制器分別控制分?jǐn)?shù)階被控對(duì)象