基于免疫算法的智能車輛運動控制研究.pdf

1、智能車輛是基于多傳感器的信息融合技術(shù)和智能控制技術(shù)，集規(guī)劃決策、感知環(huán)境、自主運動控制及駕駛等多功能于一體的綜合系統(tǒng)。它是20世紀(jì)多學(xué)科多領(lǐng)域的成就，也是現(xiàn)在的研究熱點。對其進(jìn)一步的研究與完善，有著必要的理論意義與重要的實用價值。在智能車輛的運動控制問題上，不同的控制策略都有相應(yīng)的優(yōu)勢，但又都或多或少的在某方面存在問題,單一的某種控制很難取得理想的控制效果。免疫算法是一種新興的全局優(yōu)化算法，能高效、迅速的找到全局最優(yōu)解。
　　本文

2、論述了智能車輛運動控制和人工免疫系統(tǒng)的國內(nèi)、國外研究現(xiàn)狀；研究了人工免疫系統(tǒng)、常用免疫算法以及本文采用的克隆選擇算法，仿真實驗測試該算法的性能。
　　建立了基于前輪差速驅(qū)動的智能車輛運動學(xué)模型和用此模型描述智能車輛軌跡跟蹤問題，然后對此系統(tǒng)中非線性輸入/輸出線性化處理，并論證該模型的可控性。根據(jù)克隆選擇算法，設(shè)計車速控制器，并進(jìn)行車速跟蹤仿真實驗；將控制器應(yīng)用到智能車控制系統(tǒng)中，進(jìn)行智能車輛軌跡跟蹤仿真實驗，并取得了良好的實驗結(jié)果