伸縮單元及雙四面體伸縮移動機器人的研究.pdf

1、本文提出了三種實用的伸縮單元的新構型，這三種新構型具有伸縮比大，結構簡單等優(yōu)點，然后將這三種伸縮單元的新構型應用于雙四面體移動機器人的設計中，通過伸縮單元的變形，實現(xiàn)雙四面體移動機器人的局部或整體變形，并使雙四面體移動機器人的運動方式改變，從而提高多面體移動機器人的地面越障和避障能力，并可滿足提高隱蔽性、良好的空間適應性等特殊要求。
　　首先，通過對經典伸縮單元結構特點的調研學習，提出五種伸縮單元的新方案:(1)基于螺旋傳動的多級

2、嵌套伸縮單元;(2)基于螺旋傳動的多級同步伸縮單元;(3)基于螺旋傳動的多級疊加伸縮單元;(4)基于齒輪齒條傳動的多級伸縮單元(5)基于剪叉原理的伸縮單元。通過對其對比分析，擇優(yōu)選取了前三種方案進行深入研究并制作樣機。
　　其次，將新型的伸縮單元應用于設計多面體移動機器人。設計了一種基于伸縮單元的雙四面體移動機構，其移動原理是通過控制各個伸縮單元的運動邏輯，實現(xiàn)自身的變形，并使質心超出支撐區(qū)域以實現(xiàn)滾動。該雙四面體移動機構不僅驗證