帶可控靜止功能的動(dòng)物機(jī)器人研究.pdf

1、動(dòng)物機(jī)器人是一種由人工智能與動(dòng)物智能相結(jié)合而成的混合型機(jī)器人，由于在運(yùn)動(dòng)靈活性和能源利用率方面的天然優(yōu)勢，動(dòng)物機(jī)器人克服了傳統(tǒng)機(jī)器人在靈活性，機(jī)動(dòng)性，適應(yīng)性等方面的技術(shù)的局限性。動(dòng)物機(jī)器人技術(shù)需要生命、信息、機(jī)械科學(xué)的交叉與融合，是當(dāng)前科技發(fā)展的新興活躍領(lǐng)域之一。
　　 通過顱內(nèi)電刺激實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)和某些行為的人為控制，主要有兩類策略。第一類策略采用非條件反射的方式，通過對(duì)大腦特定功能核團(tuán)的刺激，從而使動(dòng)物產(chǎn)生特定運(yùn)動(dòng)行為；第

2、二類策略采用操作性條件反射的方式，通過“虛擬提示”與“虛擬獎(jiǎng)賞”電刺激相結(jié)合訓(xùn)練動(dòng)物完成特定的任務(wù)。
　　 先前導(dǎo)航型的動(dòng)物機(jī)器人研究中，研究人員主要致力于動(dòng)物運(yùn)動(dòng)功能的維持與控制，缺乏靜止、制動(dòng)功能已成為導(dǎo)航機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中瓶頸。本文圍繞大鼠動(dòng)物機(jī)器人所需要的關(guān)鍵技術(shù)與相關(guān)原理，在浙江大學(xué)求是高等研究院在2006年開發(fā)了生物機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于防御反應(yīng)的大鼠導(dǎo)航動(dòng)物機(jī)器人靜止方案，研究了刺激參數(shù)、環(huán)境等