基于BCI技術(shù)的動(dòng)物機(jī)器人研究.pdf

1、本課題是電子信息技術(shù)和神經(jīng)科學(xué)相互交叉融合的產(chǎn)物，以“腦-機(jī)接口”技術(shù)為主要理論根據(jù)和指導(dǎo)原則，應(yīng)用自動(dòng)控制科學(xué)和微電子技術(shù)，研制開(kāi)發(fā)了適合于自由活動(dòng)動(dòng)物的遙控導(dǎo)航系統(tǒng)，借助于神經(jīng)生物學(xué)和電生理學(xué)知識(shí)，將特定的刺激脈沖通過(guò)植入到大鼠腦部的微電極施加到大鼠的神經(jīng)系統(tǒng)，成功地實(shí)現(xiàn)了對(duì)其行為的調(diào)控，使之成為受控于人的“動(dòng)物機(jī)器人”。
　　本文首先概述了動(dòng)物機(jī)器人的原理和優(yōu)點(diǎn)，然后分別介紹了動(dòng)物機(jī)器人本體的選擇，微電極的分類及微電極植入手

2、術(shù)，并指出了需要注意的問(wèn)題。文中重點(diǎn)講述了遙控導(dǎo)航系統(tǒng)的原理、系統(tǒng)組成（發(fā)射站和控制器）等，以及在動(dòng)物機(jī)器人中的應(yīng)用，實(shí)驗(yàn)證明其性能良好，穩(wěn)定可靠，特別適合動(dòng)物機(jī)器人應(yīng)用。最后討論了神經(jīng)信號(hào)的采集、分析、特征提取及模擬重構(gòu)，為以后用模擬重構(gòu)的神經(jīng)電信號(hào)進(jìn)行直接神經(jīng)支配打下良好的基礎(chǔ)，這將使計(jì)算機(jī)很好的實(shí)現(xiàn)腦功能彌補(bǔ)或者部分代替大腦成為可能。
　　動(dòng)物機(jī)器人的研究，很好的解決了微型機(jī)器人攜帶能量不足、越障能力差、適應(yīng)性差等問(wèn)題，為軍