多機(jī)器人系統(tǒng)的全局協(xié)調(diào)故障診斷與容錯(cuò)控制.pdf

1、隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步,現(xiàn)代工業(yè)系統(tǒng)朝著規(guī)模越來(lái)越龐大、結(jié)構(gòu)越來(lái)越復(fù)雜、集成度越來(lái)越高、功能越來(lái)越完善的方向發(fā)展,而這些系統(tǒng)一旦發(fā)生故障就有可能造成人員傷亡或財(cái)產(chǎn)損失。傳統(tǒng)的容錯(cuò)控制是以單一系統(tǒng)為研究對(duì)象,讓發(fā)生故障的系統(tǒng)自我修復(fù)實(shí)現(xiàn)容錯(cuò)控制,但一旦遇到故障系統(tǒng)不能夠自我修復(fù)或者自我修復(fù)需要很長(zhǎng)的時(shí)間延遲,傳統(tǒng)的容錯(cuò)控制思想就不再適用,需要針對(duì)含多子系統(tǒng)的復(fù)雜系統(tǒng)提出新的容錯(cuò)控制思想。
　　 本文研究多機(jī)器人系統(tǒng)全局協(xié)調(diào)故障

2、診斷與容錯(cuò)控制問(wèn)題。以非線(xiàn)性項(xiàng)滿(mǎn)足Lipschitz條件的單連桿機(jī)器人系統(tǒng)為研究對(duì)象,采用自適應(yīng)觀(guān)測(cè)器方法對(duì)故障類(lèi)型為階躍函數(shù)類(lèi)型的故障進(jìn)行故障診斷,并進(jìn)行穩(wěn)定性分析。仿真結(jié)果表明,該方法能及時(shí)診斷出系統(tǒng)故障并能保持系統(tǒng)穩(wěn)定,適用于此類(lèi)非線(xiàn)性系統(tǒng)故障診斷問(wèn)題。
　　 針對(duì)含多子系統(tǒng)的協(xié)作系統(tǒng)提出新的主動(dòng)容錯(cuò)控制思想。當(dāng)部分子系統(tǒng)發(fā)生故障,我們根據(jù)故障子系統(tǒng)的故障信息和控制目標(biāo)信息來(lái)重組無(wú)故障子系統(tǒng)控制器,從而來(lái)補(bǔ)償故障子系統(tǒng)對(duì)整