四自由度電液控制運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制.pdf

1、隨著機(jī)械化和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，懸掛物掛裝技術(shù)逐漸由原來的人力掛裝、半機(jī)械化掛裝發(fā)展到了機(jī)械化掛裝，并且正在逐步實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化掛裝，尤其是迅速崛起的具有單位體積功率大和傳動(dòng)平穩(wěn)等特點(diǎn)的液壓技術(shù)，極大地推動(dòng)了這一過程的發(fā)展。
　　 本論文研制的是一種可安裝在移動(dòng)車輛上的四自由度電液控制運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，該運(yùn)動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)緊湊，采用電液比例控制各個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，可在一定范圍內(nèi)對(duì)負(fù)載進(jìn)行位置和姿態(tài)調(diào)整，安裝在移動(dòng)車輛上后可以完成對(duì)懸掛物的機(jī)械化掛裝，提高

2、了作業(yè)效率。論文的主要內(nèi)容如下：
　　 第一章，簡要陳述了四自由度電液控制運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的應(yīng)用背景，綜述了掛裝用多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，提出了論文的研究內(nèi)容和研究意義。
　　 第二章，論述了四自由度電液控制運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的總體方案設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的構(gòu)成，并結(jié)合三維設(shè)計(jì)軟件SolidWorks對(duì)四自由度電液控制運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行了整體布局設(shè)計(jì)。
　　 第三章，設(shè)計(jì)了四自由度電液控制運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的液壓系統(tǒng)，分析了縱移回路、橫移回路

3、、俯仰回路和回轉(zhuǎn)回路的工作原理；詳細(xì)設(shè)計(jì)了液壓系統(tǒng)的執(zhí)行元件的結(jié)構(gòu)，包括縱移液壓缸、橫移液壓缸、俯仰液壓缸和擺動(dòng)液壓缸等，尤其是比較分析了鍵聯(lián)接和脹套聯(lián)接兩種擺動(dòng)液壓缸輸出軸與輪轂的聯(lián)接方式；對(duì)液壓閥等元件進(jìn)行了參數(shù)計(jì)算和選型分析；結(jié)合AMESim仿真軟件分析了液壓系統(tǒng)的特性，為樣機(jī)的調(diào)試提供了指導(dǎo)。
　　 第四章，闡述了四自由度電液控制運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的機(jī)械系統(tǒng)的構(gòu)成，介紹了機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程，選擇了機(jī)械系統(tǒng)元部件的材料，對(duì)交叉滾子導(dǎo)

4、軌進(jìn)行了選型分析、安全系數(shù)和壽命分析，尤其是根據(jù)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)功能和結(jié)構(gòu)緊湊性要求，設(shè)計(jì)了新型的具有方形外觀的回轉(zhuǎn)支承，并計(jì)算了回轉(zhuǎn)支承的摩擦阻力矩，利用ANSYS軟件校核分析了機(jī)械系統(tǒng)的關(guān)鍵元件的結(jié)構(gòu)，分析了關(guān)鍵元件的最大變形和安全系數(shù)；建立了四自由度電液控制運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制系統(tǒng)，介紹了比例放大板的控制方法和整個(gè)控制系統(tǒng)的構(gòu)成及控制電路；
　　 第五章，開展了四自由度電液控制運(yùn)動(dòng)平臺(tái)樣機(jī)的試驗(yàn)研究，并在試驗(yàn)的基礎(chǔ)上優(yōu)化了液壓系統(tǒng)，分析