基于嵌入式系統(tǒng)的編隊(duì)機(jī)器人硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著移動(dòng)機(jī)器人理論及嵌入式系統(tǒng)的快速發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人逐漸走向?qū)嵱没湍K化，同時(shí)人工智能相關(guān)理論的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人的智能性也得到了較大的提高，移動(dòng)機(jī)器人的研究正向群體移動(dòng)機(jī)器人、自學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人及情感移動(dòng)機(jī)器人等多個(gè)嶄新的方向邁進(jìn)。本課題基于多移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)協(xié)調(diào)控制及編隊(duì)機(jī)器人的創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺(tái)開展了基于ARM的智能編隊(duì)機(jī)器人硬件系統(tǒng)的研究工作，對在嵌入式系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)編隊(duì)機(jī)器人硬件系統(tǒng)及編隊(duì)機(jī)器人軟件系統(tǒng)模塊化作了深入研究。
　　首先

2、，本文研究了基于ARM的智能編隊(duì)機(jī)器人硬件體系結(jié)構(gòu)及組成方法，結(jié)合嵌入式 Linux操作系統(tǒng)提供的多線程等機(jī)制及開發(fā)了移動(dòng)編隊(duì)機(jī)器人常見外圍接口及部件的軟件模塊，同時(shí)探討了研究中的PXA270主控制平臺(tái)的擴(kuò)展方法，通過這些研究為機(jī)器人的編隊(duì)及編隊(duì)機(jī)器人的研究生創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺(tái)奠定了基礎(chǔ)。
　　其次，本文使用OMAP3530處理器擴(kuò)展編隊(duì)機(jī)器人的功能建設(shè)了移動(dòng)編隊(duì)機(jī)器人的圖像處理平臺(tái)，在圖像處理平臺(tái)上開發(fā)了基于V4L標(biāo)準(zhǔn)的圖片采集程序，