救援機器人多傳感器信息融合技術(shù)研究.pdf

1、近年來，地震、礦難、核泄漏、恐怖活動和局部戰(zhàn)爭等自然或人為的災(zāi)害嚴重威脅著人類的生命安全，受到了人們普遍的關(guān)注。災(zāi)后，利用救援機器人代替人類進入危險而復(fù)雜的救援現(xiàn)場進行環(huán)境探測、搜尋幸存人員已成為機器人研究領(lǐng)域的一個重要的研究方向。
　　本論文以救援機器人為研究對象，對救援機器人多傳感器信息融合技術(shù)進行了研究。主要介紹了救援機器人的組成及體系架構(gòu)，分析了災(zāi)后救援現(xiàn)場典型的環(huán)境特征，在此基礎(chǔ)上為機器人設(shè)計了環(huán)境信息采集模塊，提出了三

2、種多傳感器信息融合算法：
　　1)自適應(yīng)加權(quán)融合估計算法對超聲測距陣列所測得的數(shù)據(jù)進行信息融合處理，以獲得更加精確的距離信息。
　　2)基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的信息融合方法對井下瓦斯檢測的數(shù)據(jù)進行處理，采取兩級融合的方式，得到井下環(huán)境特征，并對井下的綜合安全狀況作出全局判斷。
　　3)基于自適應(yīng)加權(quán)算法和T-S模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的算法相結(jié)合的兩級融合算法，實現(xiàn)了救援機器人的實時避障。
　　本論文所設(shè)計的多傳感器信息融合算法為