捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)動(dòng)基座對(duì)準(zhǔn)誤差研究.pdf

1、當(dāng)前國(guó)際上高精度的慣導(dǎo)系統(tǒng)大部分都是旋轉(zhuǎn)式慣導(dǎo)系統(tǒng)，旋轉(zhuǎn)式慣導(dǎo)系統(tǒng)通過(guò)旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)能夠自動(dòng)補(bǔ)償誤差，可以在不提高慣性器件精度的基礎(chǔ)上使系統(tǒng)在長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)保持較高的精度，并且使高精度慣導(dǎo)系統(tǒng)的成本大幅降低。旋轉(zhuǎn)調(diào)制慣導(dǎo)系統(tǒng)成為國(guó)內(nèi)外的研究熱點(diǎn)，但國(guó)內(nèi)對(duì)旋轉(zhuǎn)調(diào)制慣導(dǎo)系統(tǒng)的研究尚處于起步階段，對(duì)旋轉(zhuǎn)調(diào)制原理及轉(zhuǎn)位方案等研究較為深入，但對(duì)其初始對(duì)準(zhǔn)/測(cè)漂技術(shù)研究較少。初始對(duì)準(zhǔn)/測(cè)漂技術(shù)成為限制國(guó)內(nèi)旋轉(zhuǎn)調(diào)制慣導(dǎo)系統(tǒng)發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文結(jié)合實(shí)驗(yàn)室自

2、研的光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)，對(duì)雙軸旋轉(zhuǎn)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)技術(shù)進(jìn)行了深入的理論研究和試驗(yàn)分析。論文的主要工作如下：
　　 (1)對(duì)比分析了捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)和旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的原理，定義了常用的坐標(biāo)系并給出慣導(dǎo)系統(tǒng)算法原理，分析了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差源，對(duì)光纖陀螺和加速度計(jì)進(jìn)行了誤差建模，分析了旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)特點(diǎn)。
　　 (2)分析了傳統(tǒng)的解析式粗對(duì)準(zhǔn)。根據(jù)慣性系對(duì)準(zhǔn)過(guò)程中轉(zhuǎn)換矩陣的求取方案及載體系泊狀態(tài)下的環(huán)境

3、特點(diǎn)，提出采用數(shù)字濾波的慣性系粗對(duì)準(zhǔn)方法，并設(shè)計(jì)出適合工程實(shí)用化的濾波器，完成了仿真試驗(yàn)分析。
　　 (3)給出光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)羅經(jīng)回路對(duì)準(zhǔn)算法，完成靜基條件下慣性器件誤差對(duì)對(duì)準(zhǔn)精度的影響分析，并給出穩(wěn)態(tài)誤差表達(dá)式。在此基礎(chǔ)上針對(duì)載體系泊狀態(tài)下的環(huán)境特點(diǎn)，完成載體搖擺和蕩運(yùn)動(dòng)對(duì)羅經(jīng)回路對(duì)準(zhǔn)誤差分析，并提出蕩運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償方法減小蕩運(yùn)動(dòng)對(duì)羅經(jīng)回路對(duì)準(zhǔn)誤差的影響。最后進(jìn)行仿真試驗(yàn)。
　　 (4)最后，推導(dǎo)了雙軸旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)高