差動式移動機器人運動系統(tǒng)研究.pdf

1、　　隨著現代技術的發(fā)展，機器人研究越來越受到廣泛關注，特別是移動機器人研究已經成為人們研究的熱點之一。目前，在單一的環(huán)境下如在平坦的路面上進行工作的機器人已有了很多，也有了很多工程應用的例子，但對于在非結構化環(huán)境下工作的機器人還處于研究階段，還有許多問題需要解決。因此，在機器人研制階段，對機器人進行結構設計，對提高機器人綜合性能具有十分重要的意義。
　　本文針對非結構化環(huán)境下移動機器人的技術要求，在查閱國內外移動機器人資料的基礎

2、上，綜合考慮各種移動機構的優(yōu)缺點，通過引入差動機構，對機器人進行設計，確定了機器人的整體設計方案。對整個機器人的傳動機構和總體尺寸等進行綜合考慮，并描述了差動式移動機器人在傳動系統(tǒng)作用下的運動狀態(tài)。
　　對移動機器人進行了直線、轉向運動，以及越障運動學分析。通過建立越障運動坐標系，對關節(jié)履帶式和差動式移動機器人分別進行越障運動學分析，然后運用MATLAB軟件對越障運動學進行了仿真，得到在不同階段質心及速度的曲線，對研究機器人的越

3、障性能提供依據。
　　利用三維軟件Pro/E對移動機器人建立簡化模型，利用Pro/E和ADAMS之間可以進行數據傳輸的特點，將在Pro/E中構建的實體模型直接調到ADAMS軟件中進行分析，最后通過仿真分析得出了機器人在運動時的質心位移和加速度曲線。
　　通過分析比較得出結論，關節(jié)履帶式移動機器人具有良好的越障性能，其機身在陡峭的斜面或樓梯上行進也較穩(wěn)定，本文所設計的差動式移動機器人在遇到障礙時靠自身的機構，自動翻越障礙，