單目視覺(jué)移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)跟蹤算法研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，智能機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣，這也意味著智能機(jī)器人需要更大的活動(dòng)空間和更強(qiáng)的適應(yīng)能力，作為多種應(yīng)用領(lǐng)域的活動(dòng)載體，智能機(jī)器人具有廣闊的應(yīng)用前景和商業(yè)價(jià)值。
　　近年來(lái)，目標(biāo)跟蹤技術(shù)受到了廣大科研工作者的關(guān)注，它是監(jiān)控、導(dǎo)航等很多領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)之一。將目標(biāo)跟蹤理論應(yīng)用于智能機(jī)器人還是一個(gè)新興的重要發(fā)展方向，它的應(yīng)用也非常廣，如行李運(yùn)輸:它可以在機(jī)場(chǎng)幫助乘客運(yùn)輸行李，能按照乘客行走的路線，在同一時(shí)間將行李運(yùn)送到

2、乘客到達(dá)的位置。再比如超市的購(gòu)物車如果安裝上這種跟蹤模塊，則購(gòu)物車就可以自動(dòng)的跟著顧客行走，從而使顧客的購(gòu)物過(guò)程能夠更加的方便和愉快。
　　本文研究了基于單目視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)跟蹤的幾個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題，主要包括以下幾個(gè)部分:
　　(1)圖像預(yù)處理:除了用常用的圖像處理方法對(duì)圖像進(jìn)行處理外，為了排除反光區(qū)域的影響，本文用實(shí)驗(yàn)的方法獲取反光區(qū)域的基本顏色特征及其亮度分布趨勢(shì)，利用這些特征對(duì)圖像中的反光進(jìn)行檢測(cè)和分割;(2)跟蹤啟動(dòng)部