下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的研究.pdf

1、由腦卒中中樞神經(jīng)損傷造成的下肢截癱是一種常見疾病,嚴(yán)重影響了人們的生活質(zhì)量,利用康復(fù)治療可以使患者的運(yùn)動(dòng)機(jī)能得到一定的恢復(fù),但傳統(tǒng)的康復(fù)治療由醫(yī)師直接一對(duì)一輔助完成,康復(fù)效果受限于醫(yī)師的經(jīng)驗(yàn)、體力、時(shí)間、場(chǎng)所等因素,難以滿足當(dāng)前對(duì)康復(fù)治療的需求。本文對(duì)一種用于下肢康復(fù)訓(xùn)練的外骨骼機(jī)器人進(jìn)行了設(shè)計(jì)和研究,為此在以下幾個(gè)方面進(jìn)行了研究。
　　(1)對(duì)人體下肢康復(fù)機(jī)理進(jìn)行了研究,對(duì)人體行走步態(tài)進(jìn)行了分析。
　　(2)根據(jù)人體各關(guān)節(jié)

2、的自由度,從康復(fù)運(yùn)動(dòng)需求以及安全性、舒適性和穿戴性方面,對(duì)下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行了設(shè)計(jì),外骨骼康復(fù)機(jī)器人包括腰部結(jié)構(gòu)及髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)及腳底板。其中髖關(guān)節(jié)3個(gè)自由度,膝關(guān)節(jié)1個(gè)自由度,踝關(guān)節(jié)及其腳底板3個(gè)自由度。
　　(3)對(duì)下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析,建立運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型。其中,動(dòng)力學(xué)模型采用拉格朗日動(dòng)力學(xué)方法進(jìn)行單相支撐和雙相支撐的分析。
　　(4)將Pro/E三維模型導(dǎo)入ADAMS中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)