基于顯微視覺的目標(biāo)識別與跟蹤算法研究.pdf

1、微裝配機(jī)器人是定義在微尺度工作空間,并能完成精密操作的機(jī)器人系統(tǒng),在生物醫(yī)學(xué),新型材料制備,集成電路制造等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。顯微視覺伺服作為目前微裝配機(jī)器人系統(tǒng)的主要控制手段,成為相關(guān)領(lǐng)域研究的一個熱點(diǎn)問題。
　　本文將主要研究顯微視覺伺服相關(guān)問題,包括顯微圖像目標(biāo)識別,以及顯微目標(biāo)跟蹤算法的研究。
　　在顯微圖像目標(biāo)識別問題的研究中,本文首先根據(jù)微裝配系統(tǒng)目標(biāo)的具體特點(diǎn),確定了靶腔作為識別的重點(diǎn)。綜合考慮目前較為成熟

2、的圖像目標(biāo)識別算法之后,我們選取了基于特征匹配的方法,然后采用了一種新穎的ORB算法來進(jìn)行圖像特征點(diǎn)的提取,通過與目前較為常用的基于SIFT,和基于SURF的方法進(jìn)行對比試驗(yàn),證明了本文所用方法具有良好的實(shí)時性和準(zhǔn)確性。
　　在顯微視覺目標(biāo)跟蹤算法的研究中,本文首先分析了標(biāo)準(zhǔn)kalman濾波,以及常規(guī)的自適應(yīng)kalman濾波的優(yōu)缺點(diǎn),并針對它們對于系統(tǒng)輸入狀態(tài)和觀測異常值較為敏感的缺點(diǎn),著重進(jìn)行了魯棒kalman濾波的研究。在此基