2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩54頁未讀 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要方面,如何在未知的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境里,尋找到一條從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的安全無碰撞的有效路徑,屬于移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方面的一個(gè)重要問題。通過對(duì)以往路徑規(guī)劃算法的研究和分析,可以發(fā)現(xiàn),靜態(tài)環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人全局路徑規(guī)劃技術(shù)目前已比較成熟,但現(xiàn)實(shí)情況下,移動(dòng)機(jī)器人更多應(yīng)用于動(dòng)態(tài)環(huán)境下的自主導(dǎo)航,所以進(jìn)一步研究動(dòng)態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃更為重要。由于機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境的未知和不確定,自主導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)過程中仍然存在很多問題。
 

2、 移動(dòng)機(jī)器人未知環(huán)境下自主導(dǎo)航的關(guān)鍵問題即對(duì)周圍環(huán)境信息掌握不足。假如機(jī)器人能夠模擬人的思維,利用以往的經(jīng)驗(yàn)或經(jīng)歷對(duì)當(dāng)前局部環(huán)境做出推理判斷,尋找出相似場景,并引用以往的解決方案來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主避障,無論從時(shí)間還是距離上性能都會(huì)得到大大提升。
  本文首先對(duì)國內(nèi)外學(xué)者研究的路徑規(guī)劃方法進(jìn)行了總結(jié),并在此基礎(chǔ)上,提出一種新的路徑規(guī)劃方法——基于CBR經(jīng)驗(yàn)混合的改進(jìn)勢(shì)場法,即利用過去的實(shí)際經(jīng)驗(yàn),從案例庫中檢索出與當(dāng)前問題相類似的已解問

3、題,并對(duì)解決方案進(jìn)行修正學(xué)習(xí),復(fù)用于當(dāng)前環(huán)境,獲得最佳路徑,沒有相似案例的情況下,則調(diào)用改進(jìn)的勢(shì)場法進(jìn)行解決。CBR屬于一種增量型、可持續(xù)的學(xué)習(xí)方法,不斷地存儲(chǔ)更新案例庫,能夠適用于不同場景下的不同問題。仿真結(jié)果表明,該算法不僅能夠?qū)崿F(xiàn)快速安全避障,同時(shí)提高了移動(dòng)機(jī)器人在距離和時(shí)間上的性能。
  為了進(jìn)一步驗(yàn)證算法的可行性,我們采用了開源機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS(Robot Operating System)作為軟件平臺(tái),全向輪移動(dòng)機(jī)

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論