移動(dòng)探測(cè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及避障研究.pdf

1、作為機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，移動(dòng)機(jī)器人是具有一定環(huán)境感知、思維以及行動(dòng)能力，能夠通過(guò)傳感器感知自身狀態(tài)和外界環(huán)境，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)到指定位置、執(zhí)行特定任務(wù)的機(jī)器人系統(tǒng)，是一個(gè)涉及傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、電子技術(shù)、自動(dòng)控制、人工智能、機(jī)械工程、等多學(xué)科的綜合系統(tǒng)。
　　本設(shè)計(jì)首先進(jìn)行了移動(dòng)探測(cè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計(jì)與制作，采用兩輪差動(dòng)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)分為運(yùn)動(dòng)控制、環(huán)境探測(cè)、監(jiān)控終端三個(gè)功能部分，由串口通信和無(wú)線通信完成三部分之間的

2、信息交換，組成一個(gè)較為完整的系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)控制由主控制器STM32F103RCT6微控制器電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、速度檢測(cè)模塊、紅外避障模塊、超聲波測(cè)距模塊以及無(wú)線通信模塊（接收）組成，實(shí)現(xiàn)了漫游模式下的自主移動(dòng)、避障，遙控模式下接收遙控指令接收與執(zhí)行。環(huán)境探測(cè)由從控制器STC12C5A60S2微控制器電路、溫度、濕度、煙霧傳感器電路以及無(wú)線通信模塊（發(fā)送）組成，采集環(huán)境信息以及無(wú)線發(fā)送。監(jiān)控終端由STM32F103RCT6微控制器電路、無(wú)線通