橫縫埋弧焊機(jī)多電機(jī)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著電力電子技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展，焊接技術(shù)已從簡(jiǎn)單的構(gòu)件連接或者毛坯制造，發(fā)展成為制造業(yè)中的精加工方法之一。制造業(yè)的快速發(fā)展，使得傳統(tǒng)的手工焊接應(yīng)經(jīng)不能滿足現(xiàn)代高技術(shù)產(chǎn)品的質(zhì)量和數(shù)量要求。現(xiàn)代焊接加工正在想著機(jī)械化、自動(dòng)化的方向發(fā)展，越來越多的自動(dòng)焊接設(shè)備問世，橫縫埋弧焊機(jī)是先進(jìn)的焊接設(shè)備之一。但是該焊機(jī)同樣存在不足之處，即其多電機(jī)控制系統(tǒng)無法集中進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，對(duì)焊接的自動(dòng)化存在影響。因此對(duì)橫縫埋弧焊機(jī)電機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行深入的研究，對(duì)

2、焊接生產(chǎn)具有重要意義。
　　本文第一章和第二章介紹了多電機(jī)協(xié)調(diào)控制的研究現(xiàn)狀、相關(guān)電機(jī)調(diào)速技術(shù)和控制算法等，并對(duì)幾種控制算法的特點(diǎn)進(jìn)行了分析。第三章介紹了多智能電機(jī)控制模型。提出了在多電機(jī)控制系統(tǒng)中使用多智能體技術(shù)的觀點(diǎn)，并對(duì)橫縫埋弧焊機(jī)多電機(jī)控制系統(tǒng)和多智能體系統(tǒng)存在的內(nèi)在聯(lián)系進(jìn)行了分析，證明了多智能體一致性算法可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)一階無刷直流電機(jī)智能體的速度協(xié)調(diào)運(yùn)行。并且建立了單個(gè)和多個(gè)一階無刷直流電機(jī)智能體的結(jié)構(gòu)模型和控制模型。第四

3、章首先介紹了常用的多電機(jī)協(xié)調(diào)控制策略，對(duì)比分析了其優(yōu)缺點(diǎn)，最后選用偏差耦合控制作為本文的多電機(jī)控制策略。其次建立了單個(gè)無刷直流電機(jī)的仿真模型，并得到了轉(zhuǎn)速仿真曲線。然后介紹了模糊PID控制器的設(shè)計(jì)過程，并采用模糊PID和多智能體一致性算法在Matlab環(huán)境下，構(gòu)建了三個(gè)無刷直流電機(jī)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的仿真模型。對(duì)三部電機(jī)在負(fù)載突變和撤去負(fù)載后的運(yùn)行狀態(tài)以及智能體一致性控制算法進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明模糊PID和多智能體一致性算法可以使橫縫埋弧