6R型工業(yè)機器人標定算法與實驗研究.pdf

1、現(xiàn)今機器人廠家生產(chǎn)的機器人其重復定位精度比較高，而絕對定位精度卻很低。隨著機器人離線編程技術(shù)應(yīng)用越來越廣泛，提高機器人絕對定位精度已成為其中一關(guān)鍵技術(shù)問題。本文采用一種運動學標定方法，應(yīng)用先進的激光跟蹤測量系統(tǒng)和基于模型的參數(shù)辨識方法識別出一種6R 弧焊機器人模型的準確參數(shù)，提高了該機器人的絕對定位精度。 針對工業(yè)機器人標定問題，首先結(jié)合機器人的實際機構(gòu)特點，運用D-H 方法建立了機器人的連桿坐標系，在此基礎(chǔ)上進行了機器人運動學

2、正逆解和雅可比矩陣的詳細推導及求解，并運用Matlab語言進行運動學模型的編程求解，通過與機器人控制器中位姿數(shù)據(jù)對比，驗證了所建立的連桿坐標系統(tǒng)的正確性。 針對工業(yè)機器人的機構(gòu)特點，分析了影響機器人末端絕對定位精度的誤差來源，采用修正的運動學連桿參數(shù)模型，基于微分變換法推導了用于機器人標定的誤差模型，并基于Matlab軟件系統(tǒng)編制了機器人運動學誤差模型的最小二乘算法，通過對誤差模型進行模擬求解，驗證了機器人標定誤差模型的可行性。