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![6R型工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定算法與實(shí)驗(yàn)研究.pdf_第1頁(yè)](/static/common/images/lazy-load.png)
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文檔簡(jiǎn)介
1、現(xiàn)今機(jī)器人廠家生產(chǎn)的機(jī)器人其重復(fù)定位精度比較高,而絕對(duì)定位精度卻很低。隨著機(jī)器人離線編程技術(shù)應(yīng)用越來(lái)越廣泛,提高機(jī)器人絕對(duì)定位精度已成為其中一關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題。本文采用一種運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定方法,應(yīng)用先進(jìn)的激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)和基于模型的參數(shù)辨識(shí)方法識(shí)別出一種6R 弧焊機(jī)器人模型的準(zhǔn)確參數(shù),提高了該機(jī)器人的絕對(duì)定位精度。 針對(duì)工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定問(wèn)題,首先結(jié)合機(jī)器人的實(shí)際機(jī)構(gòu)特點(diǎn),運(yùn)用D-H 方法建立了機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系,在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
2、正逆解和雅可比矩陣的詳細(xì)推導(dǎo)及求解,并運(yùn)用Matlab語(yǔ)言進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的編程求解,通過(guò)與機(jī)器人控制器中位姿數(shù)據(jù)對(duì)比,驗(yàn)證了所建立的連桿坐標(biāo)系統(tǒng)的正確性。 針對(duì)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特點(diǎn),分析了影響機(jī)器人末端絕對(duì)定位精度的誤差來(lái)源,采用修正的運(yùn)動(dòng)學(xué)連桿參數(shù)模型,基于微分變換法推導(dǎo)了用于機(jī)器人標(biāo)定的誤差模型,并基于Matlab軟件系統(tǒng)編制了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差模型的最小二乘算法,通過(guò)對(duì)誤差模型進(jìn)行模擬求解,驗(yàn)證了機(jī)器人標(biāo)定誤差模型的可行性。
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