RFID自動(dòng)導(dǎo)引車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引車的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)航、位置控制和路徑優(yōu)化是工業(yè)自動(dòng)導(dǎo)引車的關(guān)鍵技術(shù)。本文主要闡述了,基于RFID(Radio Frequency Identification)技術(shù)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡中的關(guān)鍵點(diǎn)定位與導(dǎo)引,輔助使用光電傳感器與平面電子羅盤實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)動(dòng)和姿態(tài)控制,采用任務(wù)控制的方式實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行駛功能。RFID自動(dòng)導(dǎo)引車是一種新型自動(dòng)導(dǎo)引車的導(dǎo)引和控制方式,具有成本低、智能化水平高、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單可靠的特點(diǎn)。本研究主要內(nèi)容如下：
　　 ⑴

2、完成自動(dòng)導(dǎo)引車的車體設(shè)計(jì)與制作。構(gòu)建了三輪簡易車體,采用后雙輪驅(qū)動(dòng)和一個(gè)萬向輪的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引車直線運(yùn)動(dòng)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn),原地旋轉(zhuǎn)。采用AVR單片機(jī)作為控制核心,設(shè)計(jì)并制作了控制主板,采用光電傳感器作為軌跡信息采集元件,配合使用平面電子羅盤實(shí)現(xiàn)AGV運(yùn)動(dòng)控制和姿態(tài)調(diào)整。
　　 ⑵實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引車通過射頻識(shí)別定位與導(dǎo)引,通過上位機(jī)軟件達(dá)到手動(dòng)控制和自動(dòng)控制導(dǎo)引車運(yùn)動(dòng)的功能。采用在系統(tǒng)關(guān)鍵點(diǎn)軌跡下鋪設(shè)RFID標(biāo)簽,通過AGV本體上安裝

3、的RFID讀卡器識(shí)別標(biāo)簽中的坐標(biāo)信息,作為運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)任務(wù)執(zhí)行點(diǎn)和路徑點(diǎn)的信息反饋,通過無線通訊將路徑信息發(fā)送到上位機(jī),作為系統(tǒng)控制軟件優(yōu)化路徑執(zhí)行反饋,實(shí)現(xiàn)射頻識(shí)別定位與導(dǎo)引。
　　 ⑶設(shè)計(jì)自動(dòng)導(dǎo)引車在運(yùn)動(dòng)中避障功能。設(shè)計(jì)并制作了超聲波測距模塊,在車體上安裝有超聲波避障傳感器,在導(dǎo)引車任務(wù)執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)過程中,在運(yùn)動(dòng)軌跡前方如果有障礙物,導(dǎo)引車會(huì)自動(dòng)識(shí)別并停車待命,同時(shí)向系統(tǒng)控制中心反饋,當(dāng)?shù)玫礁淖冞\(yùn)動(dòng)路徑命令后繼續(xù)執(zhí)行。