基于DSP移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人領(lǐng)域中重要的組成部分，用于模仿人類行走而誕生的機(jī)器。移動(dòng)機(jī)器人可以替代人去完成繁重、有危險(xiǎn)的工作。隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，移動(dòng)機(jī)器人正朝著一個(gè)速度快、精度高、更開放、更智能的方向發(fā)展。這對(duì)其運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)也提出了更高的要求。移動(dòng)機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)高速、高精度、高可靠性的位置控制和軌跡跟蹤，需要采用合理的控制策略和建立優(yōu)良的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
　　 本文以雙差動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象，以DSP（數(shù)字信號(hào)處理)控制器為核心芯片進(jìn)行運(yùn)

2、動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，研究了基于DSpTMS320LF2407A的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方案，對(duì)系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)、控制軟件及機(jī)器人的避障功能進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)。
　　 第一，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究背景和現(xiàn)狀做了綜述，提出了移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)。
　　 第二，在對(duì)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型分析的基礎(chǔ)上，提出了移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)整體解決方案，采用底層運(yùn)動(dòng)控制器控制運(yùn)動(dòng)，上層控制器決策運(yùn)動(dòng)的兩層控制策略。
　　 第三，以TMS320